По своему составу, определяемому по отражательной способности, астероиды подразделяют на очень темные углистые астероиды типа С (75 %), сходные с базальтами и углистыми породами, сероватые каменные астероиды типа S (15 %), сходные с силикатными (кремнистыми) породами, и металлические астероиды типа М (10 %), предположительно состоящие из железоникелевых сплавов. Известен также ряд астероидов редких типов.
Число темных углистых астероидов возрастает с увеличением расстояния от Солнца. И наоборот, чем ближе к Солнцу, тем выше процент сероватых каменных и металлических астероидов.
В спектрах углистых астероидов обнаружена полоса поглощения воды. В частности, поверхность астероида Цереры состоит из минералов, похожих на земные глины и содержащих около 10 % воды. У астероида Весты имеются признаки наличия базальтовой коры, покрывающей оливиновую мантию.
Перечисленные выше классы астероидов связаны с известными типами метеоритов. По мнению большинства ученых, они являются космическими телами, из которых образуются метеориты.
В начале 1990-х гг. американский космический аппарат «Galileo» при полете к Юпитеру прошел мимо двух астероидов — Гаспра (29 октября 1991 г.) и Ида (28 августа 1993 г.), а в июне 1997 года американский исследовательский зонд «NEAR Shoemaker» — мимо астероида Матильда. Полученные детальные изображения позволили увидеть их твердую поверхность, изъеденную многочисленными кратерами, и установить, что Ида имеет небольшой спутник Дактиль.
В настоящее время изучением астероидов занимается учрежденное NASA в 1997 году NEOPO — специальное управление программой околоземных объектов. Среди малых планет выделяется своеобразная группа тел, орбиты которых пересекаются с орбитой Земли, поэтому существует потенциальная возможность их столкновения с нею. Планеты этой группы называют Apollo.
В 1937 году астероид Гермес с поперечником около 1 км прошел в 580 тысяч км от Земли, а в 1996 году астероид поменьше — 1996 JA1 — размером от 300 до 500 м в поперечнике пронесся на расстоянии 450 тысяч км от нее. На сегодняшний день выявлено 31 потенциально опасное космическое тело диаметром более 1 км, и каждое из них получило собственное название. Их размеры составляют от 1 до 8 км. Пять из них вращаются на орбитах между Землей и Марсом, а остальные 26 — между Марсом и Юпитером. Полагают, что среди 40 тысяч малых планет астероидного пояса с поперечником более 1 км может оказаться до 2000 Apollo. Поэтому столкновения таких небесных тел с Землей вполне вероятны, хотя и через весьма продолжительные интервалы времени.