Римский легион во время восстания Боудики насчитывал порядка 5000 человек и состоял из римских граждан, поскольку гражданство было необходимым условием для вступления в легион. Легионеры были в основном добровольцами, набранными первоначально из Италии (особенно с севера полуострова), но постепенно их начали рекрутировать и из провинций. В I веке н. э. многие рекруты на западе прибывали из иберийских провинций, Нарбоннской Галлии и Норика, а на востоке – из греческих городов Македонии и Малой Азии. Таким образом, к концу столетия число итальянцев, служивших в легионах, было невелико. Статистические данные, основанные на номенклатуре и происхождении отдельных лиц, показывают, что из всех легионеров, служивших в период от Августа до Калигулы, около 65 % были итальянцами, в то время как в период от Клавдия до Нерона этот показатель составлял 48,7 %, ещё более снизившись до 21,4 % в период от Веспасиана до Траяна. После этого вклад итальянцев в людские ресурсы легионов был незначительным, отдельные добровольцы предпочитали более престижную и гораздо более прибыльную службу в преторианской гвардии. Однако следует подчеркнуть, что эти статистические данные отражают всех легионеров империи, раскинувшейся на огромной территории. На самом деле существовала разница в наборе кадров между западными и восточными провинциями, причём легионы на западе опирались на Галлию, Иберию и Северную Италию, в то время как те, кто размещался на востоке, пополнялись за счёт местных ресурсов.
Легионы состояли из десяти когорт, с шестью центуриями по 80 человек в каждой когорте. Стандартная центурия под командованием центуриона и его заместителя была разделена на десять субъединиц из восьми человек (contubernia), каждая из которых делила палатку во время кампании и пару комнат в казарменном блоке, ела, спала и сражалась вместе. Подобно небольшим подразделениям в современных регулярных армиях, такое положение дел способствовало установлению тесной связи между товарищами по оружию. Многие солдаты (milites) предпочитали на протяжении всей своей карьеры служить в одном и том же подразделении, несмотря на возможность прикомандирования в качестве beneficarii к специализированным задачам или для продвижения по службе в своём подразделении. К легиону был прикомандирован небольшой отряд из 120 всадников (equites legionis), набранных из числа самих легионеров. Всадники действовали как вестовые и разведчики.
Командиром легиона был легат (legatus Augusti legionis), назначенный императором из числа тех членов сената, которые уже занимали пост претора в Риме. Таким образом, он был человеком со значительным опытом, и его пребывание в должности обычно составляло три или четыре года, после чего он возвращался в Рим в надежде получить должность консула и в конечном итоге губернаторство. Другими старшими офицерами были шесть трибунов, один – назначенный из числа сенаторов (tribunus laticlavius), остальные пять – всадники (tribuni angusticlavii) и 60 центурионов по старшинству. В иерархии командования сенаторский трибун всегда стоял рядом с легатом в силу благородного происхождения. Он занимал пост в течение одного года до достижения 25-летнего возраста и до вступления в сенат в качестве квестора. Такие люди набирались опыта из первых рук, готовясь через несколько лет командовать собственным легионом. Их роль была в основном консультативной.