Эта иерархия центурионов сохранилась и во времена империи. Единственное внесённое изменение было следствием численного увеличения первой когорты. При этом новом распорядке количество центурионов было уменьшено до пяти, pilus posterior был поглощен primus pilus. Отныне легион насчитывал 59 центурионов.
Роль центурионов была, прежде всего и главным образом военной: они командовали и управляли своими подразделениями. Именно поэтому Вегеций сообщает нам, что их главным занятием было поддерживать дисциплину и руководить учениями; они следили за одеждой и обувью своих подчинённых; требовали, чтобы оружие было хорошо начищено и блестело; в другом месте он говорит, что центурионы руководили прокладой рва вокруг лагеря и наказывали солдат, которые работали небрежно. Согласно Ювеналу, они вершили суд; впрочем, виноградная лоза, знак их звания, вполне однозначно указывает на их право принуждать. Кроме того, кроме функций, прямо связанных с их положением, центурионам часто поручались особые задачи либо главнокомандующим, либо римскими властями, либо даже властями провинции. Надписи показывают нам их во главе конюшни легата [strator] или во главе его личной охраны (curam agens peditum singularium, exercitator, praepositus equitum singularium), управляющими оружейными мастерскими (curator opificium) или горнорудными разработками, занятыми прокладкой дорог или улаживанием пограничных споров, замещающими префекта легиона, командующими когортами, крыльями (алами), иррегулярными войсками, отдельными отрядами, часто крупными, и т. д.
Как были вооружены легионеры? Основу защитного вооружения римского воина составлял панцирь из железных пластин, крепившихся медной фурнитурой к кожаной основе. Происхождение пластинчатой кирасы не совсем ясно. Возможно, она была заимствована легионерами из вооружения гладиаторов-крупеллариев, участвовавших в мятеже Флора Сакровира в Германии (21 год н. э.). Таким образом можно было бы объяснить популярность защитного снаряжения этого типа в рейнских легионах. Пластинчатый панцирь был на несколько килограммов легче кольчуги. Если кольчуга при ударе вдавливалась в тело, то пластинчатый панцирь благодаря особой эластичности поглощал силу удара. Существенным достоинством пластинчатой кирасы являлась лёгкость её изготовления. Панцири данного типа, однако, быстро ржавели, что и служило главным препятствием их широкому распространению.
Одним из основных элементов защитного вооружения римского легионера являлся щит. Основным щитом легионеров эпохи принципата был scutum – большой овальный щит с характерным прогибом по длинной оси. При Августе форма его несколько изменилась: щиты приобрели прямоугольную форму (овальные сохранились только у преторианцев), стали легче (не более 10 килограммов), короче (высотой около 1,2 метра, шириной около 0,8 метра). Щит склеивали из трёх слоёв осиновых или тополевых дощечек, каждый слой имел толщину около 2 миллиметров. Для придания щиту прочности внутренний слой дощечек располагался перпендикулярно внешним. Выпуклая форма щита была призвана облегчить отражение ударов противника. В центре щита, с его внешней стороны, находилось конической формы навершие из бронзы или железа. Оно защищало руку солдата, держащую щит. Деревянную поверхность щита с внешней стороны покрывали полотном, а затем слоем толстой кожи, причём сыромятной. Кожа пришивалась по краям щита навылет. Края щита обивали бронзовым кантом. Кроме того, часто на внешнюю сторону щита для прочности набивали железные полосы или просто гвозди. Следует отметить высокую надёжность легионерских щитов, пробить которые можно было только дротиком с близкого расстояния или стрелой, пущенной из катапульты.