В августе 1972 г. антенна среднего усиления MGA уже не обеспечивала качественную передачу данных даже на единственную в своем роде 64-метровую калифорнийскую антенну, так что все последующие сеансы проводились только через остронаправленную антенну HGA. Соответственно, аппарат был вновь развернут осью к Земле.
В конце мая траекторные измерения показывали, что «Пионер-10» прибудет к Юпитеру с опозданием более чем на 9 минут; вскоре оценка ухудшилась до 14 минут, а это означало, что желаемый проход позади Ио не получится. Чтобы убрать возрастающую ошибку, 19–20 сентября 1972 г. провели специальную коррекцию траектории, небольшую по величине (0,227 м/с) и состоящую из 14 отдельных импульсов длительностью по 1/2 секунды и еще 11 по 1/8 секунды, которые выдавались на протяжении четырех часов между 22:05 и 02:10 UTC. Это ускорило движение КА и сместило время прибытия на 17,2 минуты назад – на 02:23:30 UTC.
15 февраля 1973 г. на расстоянии 3,7 а.е. от Солнца «Пионер-10» вышел из пояса астероидов – неповрежденным. Лишь однажды – в течение недели на отметке 2,7 а.е. – телескопы AMD отметили увеличение концентрации видимых частиц. Всего на пути от Земли до Юпитера они засекли пролеты 250 частиц, половину из них – в поясе. Ни одна из частиц не превышала в размере 1 мм.
Частота попаданий в газовые ячейки прибора MD была невелика. С 5 мая по 10 июля 1972 г. было пробито 12 ячеек из 67 остававшихся, причем шесть из них – за одну неделю (19–26 июня), а четыре – всего лишь за пятнадцать часов. Еще десять вскрылись к 9 августа, а к 20 октября пыль повредила очередные 20 ячеек, так что общий счет потерь достиг 83 из 108. Д-р Уильям Кинард и другие члены научной группы были немало удивлены: они полагали, что к этому моменту микрометеориты уже полностью покончат с их прибором.
По скорости падения давления после пробоя можно было судить о массе и размере попавшей пылинки. Выяснилось, что частиц размером от 0,1 до 1 мм в поясе астероидов втрое больше, чем вне его. Концентрация более мелких частиц, от 0,01 до 0,1 мм, оставалась неизменной на всем пути от Земли до внешней границы пояса. Самые же мелкие частицы в поясе астероидов практически отсутствовали.
Яркость противосвечения до входа в пояс снижалась довольно быстро, в поясе астероидов это падение замедлилось, а за его пределами противосвечение исчезло, как и зодиакальный свет, наблюдаемый в плоскости планетных орбит по бокам от Солнца. Иначе говоря, после выхода из пояса межпланетная пыль почти пропала.
Лишь позднее и значительно ближе к Юпитеру прибор Кинарда обнаружил пылевой пояс с концентрацией частиц в 300 раз выше нормы. Вблизи планеты было пробито десять ячеек MD из 25 уцелевших, а к 20 февраля 1974 г. – еще две. Итоговый счет составил 95 поврежденных ячеек из 108.