Рыцари, пораженные быстротою и неожиданностью нападения, поспешили разорвать круг и развернуться, но, лишь только они освободили вальдштадтцев, последние двинулись в атаку и ворвались густою толпою в образовавшиеся промежутки. Эрлах, со своей стороны, не давал противнику времени одуматься, и дворяне, предполагавшие восстановить порядок, обратились в беспорядочное бегство.
Рыцари бежали. Пехота же союзных городов и поселян одержала полнейшую победу. Потери, как показывают современники, у бернцев были 35 убитых, а у рыцарей – в 100 раз, т. е. 3500 чел.
В бою при Земпахе (9 июня 1386 г.) швейцарская пехота обнаруживает не только замечательное геройство, но и уменье действовать на пересеченной гористой местности, а также выказывает подвижность и эволюционную ловкость небольших единиц, рот, которые быстро выдвигались для образования боевого порядка и, последовательно вступая в дело, утомили и расстроили неповоротливую и малоподвижную рыцарскую фалангу, причем задние роты, по отношению к передним, имели значение резерва, тогда как у австрийцев резерва не было.
После земпахской победы швейцарцы разрушили в своей стране рыцарские замки, а через два года, в 1388 г., австрийцы снова потерпели от них поражение у Нефельса, после чего военные действия прекратились.
С этого времени швейцарская пехота получила значение прочной боевой силы, могущей смело состязаться с рыцарскою конницею. Пехота снова выступила полноправным родом войск в бою, обеспечив таким образом дальнейший прогресс военного искусства.
Новые факторы, появившиеся в области военного искусства, мало-помалу вели к изменению организации армий феодального типа; это прямо видно уже в армии бургундского герцога Карла Смелого, бывшей в то время образцовой армией Европы. Она состояла из:
а) ордонансовых рот, организованных наподобие французских, с тою разницею, что в состав копья входила и пехота (копье состояло из 6 конных людей – жандарма, кутильера, пажа, 3 лучников и из 3 пеших – арбалетчика, пикинера и кулевринера; к 1476 г. конные лучники были спешены, так что копье состояло из 3 конных и 6 пеших людей); пехотинцы, входившие в состав рот, имели, сверх того, общую организацию и общего начальника; б) ленных ополчений и городских милиций – самой ненадежной части армии; в) из наемных банд – английских, шотландских, итальянских, французских и т. п.; г) из артиллерии — легкой, состоявшей из кулеврин, и тяжелой, в составе которой преобладали большие бомбарды; д) и, наконец, из личной гвардии герцога (1400 всадников и 600 пехотинцев). Бургундская пехота была отчасти вооружена огнестрельным оружием.