В общей сложности Карл Смелый мог выставить в поле до 80 000 чел. и до 400 орудий самых разнообразных калибров.
Бургундская армия делилась на авангард, главные силы и арьергард, а впоследствии – на 8 частей; те и другие в бою образовали особые линии и строились или одна за другой, или уступами. В центре каждой линии располагалась тяжелая пехота, имея за собою, а иногда и на флангах, спешенных конных лучников, а латники ордонансовых рот, построившись по-рыцарски, образовали крылья. Артиллерия, с прикрытием из наемной пехоты, располагалась перед фронтом первой линии. На открытом фланге из повозок обоза иногда строили вагенбург в форме укрепления.
При отсутствии надлежащей сплоченности между разнородными элементами, составлявшими бургундскую армию, большая ее численность не спасла ее от поражений швейцарцами при Грансоне и Муртене (1476).
Гуситские войны оказали также большое влияние на умы современников, и опять, главным образом, по вопросу о боевом значении пехоты. Здесь простые поселяне и ремесленники, движимые религиозным одушевлением, под предводительством таких выдающихся воинов, как Жижка, Прокопий Великий и др., столкнулись с ополчениями рыцарей и немецких городов и нанесли решительное поражение своим врагам. Успехи гуситов объясняются строгим порядком, введенным в армии уставом Жижки, а также своеобразным боевым приемам, к которым, прежде всего, следует отнести введение в боевой порядок повозок обоза. Таких повозок полагалось по одной на 20 чел.; в числе последних находились: 1 вожатый, 2 всадника, 4 щитоносца и 13 пеших, различно вооруженных воинов.
В бою из телег строились линии и крылья. Проходы между ними в случае надобности заграждались рогатками. На повозках становились люди, вооруженные булавами, алебардами и проч., а в промежутках располагались лучники и стрелки. Позади линий повозок находились, в виде частных резервов, пешие дружины, а в третьей линии еще и общий резерв. Легкая конница располагалась на флангах.
При поражении противника весь вагенбург немедленно приходил в движение и необыкновенно быстро в случае нужды останавливался и снова строил боевой порядок. Лагерь гуситов всегда ограждался повозками. К гуситам приставали массы поляков, галичан и других славянских народностей, привлекаемых жаждой военной добычи, благодаря чему военное искусство гуситов быстро начало распространяться. Впрочем, эти вольные дружины (табориты) с течением времени отказались от повозок в бою и начали строиться, подобно швейцарцам, в глубокие фаланги.
Таким образом,