План действий оперативной группы Белова предусматривал четыре основных этапа. В течение первого этапа (20—22 декабря) намечалось завершить подготовку к очередному этапу операции и освободить город Одоево (на р. Упа к югу от Калуги). На втором этапе (22—24 декабря) предполагалось форсировать Оку, в ходе третьего и четвертого этапа операции (24—27 декабря) группа должна была овладеть Козельском и выйти в тыл противника в районе Юхнова. Темп продвижения должен был быть 20—25 км ежедневно.
После выхода к Оке 24 декабря 1–му гвардейскому кавалерийскому корпусу были подчинены 41, 57 и 75–я кавалерийские дивизии, а также 328–я стрелковая дивизия, входившие ранее в состав 10–й армии. Ранее три кавалерийские дивизии объединялись в подвижную группу армии Ф. И. Голикова, но соответствующего возможностям кавалерии применения они не нашли. В корпусе П. А. Белова две вновь сформированные дивизии были приданы 1–й и 2–й гвардейским кавалерийским дивизиям довоенного формирования, а третья стала корпусным резервом. Давний спутник кавалеристов Белова — 9–я танковая бригада — был выведен в Сталиногорск для ремонта танков и пополнения личным составом.
Выход 1–го гвардейского кавалерийского корпуса к Оке привел к смещению одного из самых известных немецких военачальников, Гейнца Гудериана. Гальдер в своем дневнике описал день 25 декабря 1941 г. довольно мрачно:
«На фронте группы армий «Центр» этот день был одним из самых критических дней. Прорыв противника вынудил части 2–й армии отойти. Гудериан, не считая нужным посоветоваться с командованием группы армий, также отходит на рубеж Оки и Зуши. В связи с этим командование группы армий потребовало сейчас же сменить Гудериана, что фюрер немедленно выполнил. Командование 2–й танковой и 2–й армиями принимает Шмидт. На северный фланг 2–й танковой армии перебрасывается 4–я танковая дивизия 24–го моторизованного корпуса» (Гальдер Ф. Указ. соч., с. 149).
26 декабря командующий 2–й танковой армией Г. Гудериан был официально смещен со своего поста и направлен в резерв главного командования сухопутных войск. Войска 2–й танковой армии и 2–й армии были объединены в армейскую группу Шмидта, которую возглавил бывший командующий 2–й армией генерал танковых войск Рудольф Шмидт.
Следующим пунктом на пути корпуса П. А. Белова стал город Козельск. Основные силы корпуса в лице 1–й гвардейской, 57–й и 41–й кавалерийских дивизий были направлены в обход Козельска на Мосальск, для быстрейшего продвижения к главной цели наступления — Юхнову. На Козельск были направлены 2–я гвардейская и 75–я кавалерийская дивизии. Для обороны Козельска немцами был использован естественный рубеж обороны по р. Жиздре. Подошедших к городу кавалеристов встретил шквальный огонь частей 296–й пехотной дивизии, были использованы даже ранцевые огнеметы.