Князю Дмитрию удалось собрать огромную по тем временам стотысячную рать. Он приказал всему войску сойтись в Коломне к 15 августа. К назначенному сроку сюда явились кроме московских войск муромское, владимирское, переяславское, костромское, ростовское, ярославское, белоозерское и другие ополчения.
Поднялась Русь. Шли князья со своими дружинниками, шли народные ополчения, набиравшиеся из крестьян и «черных людей» городов. Подъем и воодушевление царили в русском войске. Старинное сказание о Куликовской битве – «Задонщина» говорит: «В Москве кони ржут, звенит слава по всей Земле русской, в Коломне трубы трубят, в Серпухове бубны бьют, на берегу Дона знамена стоят, в Новгороде гудит и зовет вечевой колокол». Благословение и напутствие получил Дмитрий от почитаемого на Руси настоятеля Троице-Сергиевого монастыря Сергия Радонежского. По преданию, дал Сергий князю и двух своих иноков – Пересвета и Ослябю.
В Москве на совещании князей и воевод было решено предупредить соединение войск литовского князя Ягайло с Мамаем, бить врага по одному. И 26 августа 1380 года русские войска вышли из Коломны и двинулись к Оке, а 5 сентября недалеко от устья Непрядвы первые отряды русских вышли к Дону. Из сообщений разведчиков Дмитрий узнал, что Мамай в ожидании войск Олега и Ягайло стоит у Кузьминой гати.
Надо было решать вопрос, где и когда дать бой Мамаю, переправляться на правый берег Дона или ожидать ордынцев, оставаясь на левом берегу. Более осторожные князья советовали не ходить за Дон, так как путь к отступлению будет отрезанным. Другие же, более решительные, настаивали на переправе, считая, что русские войска, имея за собой Дон и не имея возможности спастись бегством, будут лучше биться. Дмитрий же разрешил спор такими словами: «Братья, лучше честная смерть, чем позорная жизнь, лучше не идти против безбожных ордынцев, чем, пришедши и ничего не сделав, возвратиться обратно; пойдем немедленно все за Дон и там сложим свои головы за святую церковь, за православную веру, за наш народ».
В ночь с 7 на 8 сентября, пользуясь мглой и туманом, русское войско переправилось через Дон и с утра стало выстраиваться в боевой порядок. Войско Мамая находилось в 7 – 8 верстах от Куликова поля.
Перед сражением князь Дмитрий объехал ряды воинов и обратился к ним с такими словами: «Кто из нас жив будет – блюдите Родину! Кто падет – о вдовах и сиротах не печальтесь, живые из нас опекут их. А я, коли паду, поручаю вам блюсти свечу великого нашего дела – укрепления Руси. Хранитель той свечи – пламень!»