В морской битве при Акциуме принимали участие военные корабли римлян с гребными колесами наподобие мельничных, приводимыми во вращение силой нескольких пар волов, помещенных внутри корабля. На таких судах с гребными колесами была однажды перевезена в Сицилию римская армия. У римского историка Вультурия впервые приводятся рисунки этих галер с гребными колесами. Позднейшее упоминание о гребном колесе мы находим в сочинении итальянца Рамелли, опубликованном в 1588 году под названием «Разные хитроумные машины капитана Агостино Рамелли». В этом сочинении помещена большая гравюра на дереве, изображающая судно с гребными колесами..
Сочетание огня и воды, как источника движущей силы, было известно больше двух тысяч лет назад. В 150 году до нашей эры греческий физик Герои создал интересный прибор, названный «эолипилом», в виде медного шара, с двумя диаметрально расположенными боковыми изогнутыми трубками. Шар мог вращаться на оси, перпендикулярной оси этих трубок. Внутрь шара наливали воду и ставили его на огонь. Силой реакции вырывающейся струи пара шар начинал быстро вращаться. О силе упругости пара, замкнутого в закрытом пространстве, знал Архимед, величайший изобретатель древнего мира. Передают, будто им была сооружена паровая пушка, бросавшая каменные ядра на расстояние двухсот метров, носившая название «архитронитон» («сильный гром»).
Начиная со второй половины XVI столетия, появляются первые предвестники нового двигателя, использующего тепловую энергию топлива и силу упругости пара. Но на паровую машину нашего времени они были совершенно непохожи. Необходимы были еще многие годы, чтобы из первых робких попыток и неудачных конструкций создался новый двигатель, который заменил силу ветра и старые паруса.
Машина Уатта показала изобретателям, работающим над созданием пароходов, как можно обеспечить непрерывное вращательное движение вала с гребным колесом. Прежние попытки ограничиться только попеременно-возвратным движением, как, например, в пароходе Гулля и Жуффруа, обнаружили свою полную непригодность. Кроме того, уаттовский двигатель оказался по размерам, весу и экономичности работы более пригодным для установки на судах чем ньюкоменовская машина.
Мысль, правильнее сказать, мечта найти какую-то иную силу для передвижения судов, кроме силы ветра и мускульной силы гребцов, возникла уже в средние века.
Гениальный французский монах Роджер Бэкон, гонимый церковью и непонятый современниками, из мрака средневековья (он жил в ХIII веке) бросил пророческое указание на появление будущих пароходов. «Я упомяну теперь о чудесных произведениях искусства и природы, в которых нет ничего магического и которых магия не может создать. Можно сделать приспособления, посредством коих самые большие суда, с одним человеком для управления ими, будут ходить со скоростью большей, чем если бы они были полны матросами…»