Салтыков решился обойти прусскую армию у Цюллихау. В ночь с 11 на 12 июля главным силам он приказал следовать на Крессенскую дорогу, чтобы войти в контакт с австрийским фельдмаршалом Дауном.
12 (23) июля в районе селения Пальцига, расположенного в 60 километрах к юго-востоку от Франкфурта-на-Одере, произошло сражение между русскими войсками и корпусом Веделя, в составе которого было 18 тысяч пехоты и более 10 тысяч кавалерии. На высотах восточнее и южнее Пальцига русские войска огнем и контратаками отразили четыре мощнейшие атаки противника и, нанеся ему крупные потери – более 4 тысяч человек убитыми и ранеными, обратили в бегство. Следует отдать должное Петру Семеновичу, что в этом первом для него как командующего сражении он действовал безукоризненно, проявив способности талантливого полководца. Решившись на отход и занятие выгодной в стратегическом смысле Пальцигской позиции, он ни на минуту не сомневался в правильности выбранного им решения. Он прекрасно сумел использовать условия местности, чем обеспечил скрытый переход вверенного ему войска, и принял все меры предосторожности для обеспечения его безопасности. Он руководствовался не рутинными правилами, а исключительно здравым смыслом и требованиями обстановки, проявил хладнокровие и точный тактический расчет.
Однако эта победа не только не была оценена в Петербурге должным образом как личная заслуга главнокомандующего, но даже не прибавила ему доверия со стороны двора.
Австрийцы так и не соединились с русской армией, и вопреки плану кампании, Салтыков стал подумывать о соединении со шведами, о нападении на Берлин через Франкфурт и о том, чтобы перенести театр военных действий из Силезии, на которой настаивали австрийцы, ближе к Восточной Пруссии, завоеванной русскими войсками.
Он уже отправил во Франкфурт отряд генерала Вильбоа и сам 21 июля выступил туда же. После занятия Франкфурта русским авангардом через 3 дня туда прибыл 20-тысячный австрийский отряд генерала Лаудона, а затем и главные силы Салтыкова.
30 июля русские разъезды донесли, что прусские войска наводят мосты у Лебуса. Поняв, что перед ним главные силы Фридриха II, Салтыков решил принять сражение.
22 июля (1 августа) 1759 года у местечка Кунерсдорф Салтыков сосредоточил всю свою 40-тысячную армию при 200 орудиях. Здесь же был готов действовать и корпус Лаудона, располагающий 48 орудиями.
30–31 августа армия Фридриха II в составе 48 тысяч человек и около 200 орудий переправилась севернее Франкфурта на восточный берег Одера. Фридрих II решил обойти русскую позицию с востока и нанести удар с тыла. Своевременно обнаружив обход, Салтыков перестроил оборону фронтом на восток, юго-восток и юг, расположив войска в линейном порядке и выделив резерв. Таким образом Фридриху II пришлось атаковать не тыл, а левый фланг русских войск.