Большой разброс оценки численности войск, участвовавших в Грюнвальдской битве, связан с тем, что количество воинов в хоругвях отличалась иногда в 10 раз и более.
Польский историк Ян Длугаш, описывавший битву спустя сорок лет после неё, называет 50 польских и 48 литовских хоругвей. Сегодня принято считать, что в Грюнвальдской битве участвовало около 40 хоругвей Великого княжества Литовского, из которых 30 (или 35) пришли под знаменем «Погоня», и 8 (или 10) — под «Калюмнами». Кроме того, в надежде, что Витовт поможет ему в возвращении владения отца — Золотой Орды, со своими татарами пришёл сын Тохтамыша, хан Джелал-эд-Дин. Численность татар в разных источниках варьируется в значительных пределах (от 500 до 40 000 чел.).
Рыцарская хоругвь делилась на более мелкие подразделения — «копья». Те в свою очередь состояли из рыцаря, одного или двух оруженосцев, а также арбалетчиков и пажей. В бою у каждого из них была своя, тщательно продуманная роль. Рыцарь сражался против рыцарей противника, а пажи и оруженосцы препятствовали его окружению, держали запасных коней, спасали упавшего рыцаря. Арбалетчики стреляли в лошадей и оруженосцев противника.
По средневековым меркам численность армий, участвовавших в Грюнвальдской битве, была огромной.
«Изучение списка хоругвей позволяет сделать однозначный вывод: основную массу участвовавших в битве воинов Великой Литвы составляли белорусы. Ведь такие этнические белорусские города, как Вильно и Медники лишь позже „оказались“ в соседних государствах относительно недавно», —
пишет Игорь Литвин. И далее:
«до недавнего времени… вклад белорусов в эту победу всячески принижался. Одна из самых значительных побед средневековья „разобрана“ на части и „приватизирована“ поляками, современными литовцами и россиянами».
В тот день в бой рвалась прежде всего Волковысская хоругвь, чтобы рассчитаться за набег тевтонов в вербное воскресенье, но приказ наступать был отдан не им. Приходится только догадываться, что побудило Витовта первыми пустить в бой именно татар: данные разведки о «волчьих ямах», интуиция, доскональное знание тактики тевтонов, многие из которых когда-то были его подчинёнными, или нарочито унизительный тон послания, призванный спровоцировать поспешную атаку? Так или иначе, но это решение Витовта определило ход всей битвы.
Увидев стремительно скачущих татар, тевтонские артиллеристы не хотели верить в то, что это и есть начало битвы. Они ждали появления в своих прицелах рыцарей Великого княжества Литовского до самого последнего момента. Тратить дорогостоящие заряды на легко вооружённую кавалерию они не собирались. Тем временем, татары пересекли линию огня и уже преодолевали последний овраг перед позициями тевтонов. Лишь теперь раздалась команда «огонь», но она явно запоздала: ядра просвистели в воздухе, нанеся татарам лишь незначительный ущерб. И хотя их первая линия провалилась в ямы, всё же пострадали в основном кони, а потому, пока артиллеристы лихорадочно перезаряжали пушки, легковооружённые татары быстро выбрались из ям. Не все пушкари успели сделать второй выстрел, но все были изрублены татарами. Началась сеча на второй линии тевтонов.