Историки критично оценивают оборонительную стратегию войны, избранную Ульрихом фон Юнгингеном. Возможно, она была вызвана надеждой на поддержку некоторых западноевропейских стран, выставив поляков и литвинов в роли агрессора. Кое-что тевтонам удалось: 12 июля, на марше, к Витовту и Ягайле пришло известие о вступлении Венгрии в войну на стороне Ордена. Чтобы не подрывать боевой дух, войскам об этом не стали сообщать.
Ещё до начала кампании 1410 года поляки несколько раз концентрировали войска у разных участков орденской границы, из-за чего тевтоны были вынуждены держать значительные силы на разных направлениях предполагаемых ударов. Эти части перекрывали несколько дорог, ведущих в столицу Ордена, Мальборк. Вот и в этот раз разведка Ордена определила предполагаемое место перехода союзников через реку Дрвенцу, брод у Кужетников. На противоположном берегу тевтонские сапёры построили палисады и артиллерийские позиции. Но это стало известно союзникам, и они изменили маршрут. Пока тевтоны строили палисады, литвины и поляки обошли реку стороной, по дороге взяв и разграбив город Дубровно.
Сегодня принято называть битву Грюнвальдской или Танненбергской, по названиям находящихся недалече посёлков. Но в летописях Великого княжества Литовского она именовалась Дубровенской, по названию именно этого, ближайшего к полю города.
Итак, разведка доложила магистру Ульриху фон Юнгингену о новом направлении движения союзников, и он занял позицию между озером Лубень и деревней Танненберг (Стенбарк). Ягайло обошёл это озеро слева, Витовт — справа, и после соединения на другом берегу озера союзники, наконец, встретили тевтонов, и произошла битва.
Из-за большого расстояния перехода Витовт взял в поход преимущественно кавалерийские части. Из огнестрельного вооружения, брались с собой пушки только малых калибров и лёгкое стрелковое оружие (ручницы). Существует спорная версия о том, что пехота, составлявшая 2/3 армии Витовта, была оставлена в княжестве, чтобы блокировать возможный удар Ливонского ордена со стороны Риги.
Попробуем теперь проанализировать состав и численность участвовавших в битве войск. Подразделения средневековых армий имели свои знамёна: хоругви. Из-за шума битвы сигналы горна были не слышны, поэтому команды отдавались движениями знамён. Подразделение, имевшее такую хоругвь, тоже называлось хоругвью, поэтому иногда в современной литературе хоругви называют полками, хотя средняя численность хоругви, скорее, ближе к современному батальону, ибо численность «штыков» в них колебалась в значительных пределах: от 150–200, и до 3000 человек.