Один на один с врагом: русская школа рукопашного боя (Кадочников) - страница 29
Рис. 12
Рис. 13
Таким образом, высшая кинематическая пара уменьшает число степеней свободы на единицу.
Пространственные кинематические пары
Кинематическая пара на каждой из координатных осей называется пространственной, если все точки ее звеньев в относительном движении описывают пространственные кривые.
В любой момент пространственного движения положение отдельного звена как твердого тела определяется шестью независимыми координатами. Так, положение звена АВ (рис. 14) может быть задано координатами x>1, y>1, z>1 любой его точки, например точки А, и тремя углами φ>1, φ>2, φ>3 наклона звена к каждой из координатных осей. Вместо указанных углов бывает проще использовать три других независимых параметра-координаты x>2, y>2, z>2 точки В.
Рис. 14
Таким образом, звено АВ как свободно движущееся в пространстве твердое тело имеет шесть степеней свободы. Когда это звено войдет в кинематическую пару с другим таким же звеном, оно окажется уже не свободным (как отмечалось, на его относительное движение накладываются связи, уменьшающие число степеней свободы).
Пусть два звена – АВ длиной L>1 и ВС длиной L>2 – соединены в низшую вращательную кинематическую пару (рис. 15) цилиндрическим шарниром.
Положение данной системы звеньев в любой момент ее пространственного движения может быть задано семью независимыми координатами. Координаты x>1, y>1, z>1 точки А и координаты x>2, y>2, z>2 точки B определяют положение в пространстве звена АВ. Для определения относительного положения звена BС достаточно знать угол φ>2. Это означает, что система имеет семь степеней свободы (но не двенадцать, как было до соединения звеньев в кинематическую пару).
Рис. 15
Итак, соединение двух звеньев цилиндрическим шарниром в пространственную кинематическую пару отнимает у системы пять степеней свободы.
Если в рассмотренной кинематической паре ограничить подвижность звена АВ, например, зафиксировать точку А (рис. 16), совместив ее с началом координат, то положение такой системы в пространстве будет определяться четырьмя независимыми координатами x>1, y>2, z>2, φ>2. То есть данная кинематическая пара будет иметь всего четыре степени свободы.
Рис. 16
Кинематические пары в теле человека
Кинематические пары, применяемые в технике и распространенные в природе, имеют принципиально важное отличие.