Истоки совокупности гигиенических, морально-этических правил и философских представлений, которые являются у йогов предметом культа, исходят из глубокой древности. Первые сведения на эту тему появляются еще в культовом эпосе Веды, датировку которых относят к III или даже к VI тысячелетию до н. э. Однако, как это часто бывает, оформление учения в единую систему мировоззрения связывается с именем одного человека – им был Патанджали, живший во II веке до н. э.
Йога – это широкое понятие, включающее в себя и цель, и средства достижения этой цели. В переводе с санскрита «йога» буквально означает «соединение», но в более широком толковании – «то, что соответствует» и «то, что последовательно и неуклонно применяется». В первую очередь Йога – это религиозно-философская система. Но в отличие от других философских систем в ней важное внимание уделяется тем средствам и техническим приемам, с помощью которых можно достичь конечной цели учения. Суть мировоззрения йогов заключается в «соединении» индивидуальной души человека с мировым духом, с абсолютной душой или богом. В этом йоги видят цель своей жизни.
Для того чтобы душа могла постигнуть бога и раствориться в нем, необходимо отвлечься от мирской жизни, представляющей собой внешнее, преходящее, неистинное бытие. Необходимо очистить свое сознание от конкретно-эмпирического содержания и сосредоточить его в самом себе. Основную роль при этом играют искусство самовнушения и самогипноз.