Баллиста, катапульта — торсионная метательная машина. В отличие от лука, где кинетическая энергия обеспечивается упругостью согнутых плеч лука, в катапультах и баллистах энергия запасается в скрученных пучках (жгутах) малоэластичных волокон. Рычаг, вставленный одним концом в закрученный жгут, стремится раскрутиться, разгоняя другой конец рычага до большой скорости. Таким образом, каждое плечо катапульты состоит из горизонтального рычага, вставленного в закрученный с определённым усилием жгут, а также основания или рамы, куда вертикально крепится жгут. Оба плеча катапульты соединены тетивой, оттянуть которую возможно только с помощью лебедки. Между рычагами установлена направляющая балка для направленного полета метательного снаряда: дротика в баллисте и камня в катапульте. Баллиста стреляет по настильной траектории относительно легкими дротиками, обеспечивая высокую точность попадания. Катапульта предназначена для поражения групповых целей методом навеса, то есть под высоким углом возвышения, чтобы послать тяжелый снаряд как можно дальше. Размеры баллисты были гораздо меньше катапульты.
Требюшет (требушет) -— гравитационная метательная машина. Принцип его действия основан на использовании энергии падающего груза большой массы, закрепленного на коротком конце рычага. При этом длинный конец рычага разгоняет пращу со снарядом до большой скорости. Принцип действия простой, и для изготовления требюшета необходима артель квалифицированных плотников, древесина подходящих размеров и знание относительно простой механики, что позволило требюшетам вытеснить технически более сложные катапульты. У простых требюшетов тяжёлый противовес закреплен на рычаге и движется, соответственно, по дуге. У более продвинутых машин груз подвешен на рычагах и падает вертикально вниз, более эффективно передавая снаряду гравитационную потенциальную энергию. Длина короткого и длинного метательного рычага по отношению к точке опоры должны соотноситься как 1:6 (согласно наставлению XIV века), общая длина рычага определяется прочностью древесины и составляет около 10--13 м. Рычаг делался как из цельного дерева, так и из двух сложенных брусьев, скрепленных железными обручами.