Онагр — торсионная метательная машина, которая представляет собой упрощённый вариант катапульты с одним плечом для метания относительно небольших камней. Метательный рычаг приводится в действие торсионом из скрученных жил или волос животных. На другом конце рычага крепится праща, которая увеличивает начальную скорость ядра.
Толено (журавль) — осадная машина для доставки осаждающих на стены осажденных крепостей. Представляла собой тип журавля, т. е. рычага в виде длинного бревна, прикрепленного на шарнире к высокой стойке, закрепленной на подвижном лафете (врытой в землю) на одном конце которого была прикреплена большая корзина или ящик на несколько человек. Кошками, прикрепленными к другому концу рычага, корзина поднималась на необходимую высоту, и воины высаживались на стену, предварительно уничтожив стрелами защитников стены. Также вместо корзины к длинному концу рычага мог крепиться крюк которым осаждающие ломали мерлон парапета лишая тем самым осажденных защиты от метательного оружия осаждающих.
Гелеполь (осадная башня) — высокая (до 40 метров) передвижная многоэтажная деревянная башня. Применялась при осаде крепостей. Г. представляла собой сложное инженерное сооружение, состоявшее из бревенчатого каркаса с междуэтажными перекрытиями и стен из плетней или дощатых щитов (бревенчатых). В стенах каждого этажа устраивались отверстия для стрельбы -— бойницы. В верхних этажах находились перекидные (опускные) мостики, по которым осаждающие переходили с гелеполь на крепостную стену. Гелеполь передвигалась на катках по бревенчатому настилу с помощью рычагов, талей, зубчатых колёс, кабестанов и пр. силами рабочих, которые размещались в нижнем этаже. Здесь же находились запас материалов и резервуар с водой для тушения пожаров. Также применялась маленькая (до 15 метров) осадная башня без резервуара с водой.
Черепаха (винея или саперная кошка) — передвижное сооружение из четырех (трех) стен и крыши. Предназначено для защиты находившихся внутри воинов или саперов осаждающей стороны от метательного оружия осажденных. Могла иметь размеры до 6 метров в длину и 3 в ширину. Также внутри черепахи осаждающие могли размещать таран для разбивания ворот. Передвигалась при помощи кабестанов, рычагов и пр. или силами находящихся внутри людей. Могла (лучший способ) передвигаться по бревенчатому настилу.
Стреломет — тенсионная метательная машина, которая представляла собой упрощенный вариант баллисты. Кинетическая энергия обеспечивается упругостью согнутых плеч большого лука (чаще всего из дерева и железа), закрепленного на направляющей балке с лебедкой. Стреломет метает тяжелые стрелы по настильной траектории на большую дистанцию.