Первый представитель новой группы животных — Родопорhora — был описан еще в 1914 году французским зоологом Коллери. Животное было обнаружено им в сборах голландской экспедиции на «Сибога». Автор назвал его Sibogliпит. Это было животное нитевидной формы, чрезвычайно вытянутое, с одним щупальцем. Обитает этот «червь» в прозрачной трубочке диаметром около 0,5 миллиметра.
Второй представитель этих животных был найден советским зоологом и океанографом П. В. Ушаковым в 1932 году в Охотском море, на глубине около 3500 метров. Вытянутая, червеобразная форма тела, крона щупалец на переднем конце, наличие трубки, в которой сидит животное, ввели Ушакова в заблуждение — он принял это животное за сидячую полихету, многощетинкового кольчатого червя из семейства сабеллид. Ушаков назвал его Lamellisabella Zachsi, в честь покойного Ивана Гуговича Закса, своего товарища по работе, видного специалиста по полихетам.
Однако через несколько лет шведский зоолог Иогансон, детально изучив строение посланных ему Ушаковым ламел-лисабеллид, установил, что эти животные ничего общего с полихетами не имеют, и выделил их в новый класс, который назвал Pogonophora (от греческих родоп — борода и phoro — ношу). Венчик щупалец на переднем конце тела напоминал бороду. Иогансон установил, что тело этих животных состоит из трех сегментов, и описал некоторые особенности их организации. Работа Иогансона возбудила живой интерес к погонофорам. Среди зоологов возникла полемика относительно систематического положения погонофор. Каждый ученый высказывал свою точку зрения, причем никто из них не рассматривал параллельно обе формы — Siboglinum и Lamellisabella, не сравнивал их между собой.
Получив сборы П. В. Ушакова и богатый материал из северо-западной части Тихого океана, собранный экспедициями «Витязя» и частично им самим, А. В. Иванов предпринял детальное исследование погонофор. Он изучил строение, физиологию, эмбриональное развитие животных и высказал свои соображения об их положении в системе животного мира. В настоящее время, главным образом благодаря трудам А. В. Иванова, эта группа животных хорошо изучена.
Ко времени выхода «Витязя» в наш индийский рейс было описано уже 44 вида погонофор, принадлежащих к нескольким родам и семействам, большинство из которых изучены и описаны Ивановым.
Погонофоры ведут сидячий образ жизни в трубках, длина которых значительно превышает длину их тела. Они не покидают своей трубки, однако внутри нее могут быстро и активно перемещаться, то высовывая передний конец тела с щупальцами, то уходя глубоко в нее.