Слишком измотанный, чтобы думать о чем-нибудь, Улисс уполз в лесную чащу, где и уснул на ковре из сухой листвы. Пока он спал, Минерва явилась во сне к Навсикае, дочери Алкиноя, царя феаков, и велела ей спуститься на берег и выстирать свои свадебные одежды. Богиня уверила ее, что она скоро выйдет замуж. Навсикая, проснувшись, тут же вместе со своими служанками отправилась на берег и выстирала свадебный наряд. После этого девушки стали играть в мяч, сопровождая игру громкими криками и взрывами веселого смеха. Они разбудили Улисса, который явился как раз вовремя, чтобы вытащить мяч из воды, и, как потерпевший крушение моряк, попросил у Навсикаи приюта.
Она великодушно разрешила ему следовать за ней во дворец ее отца и представила его Алкиною и Арете, которые радостно приветствовали Улисса и пригласили принять участие в играх, которые в ту пору проводились в их городе. Герой включился в состязания и продемонстрировал такую силу и мастерство, что все тут же признали в нем царя Итаки.
Алкиной дал ему корабль, который доставил его на Итаку. Здесь матросы отнесли спящего Улисса на берег, а сами отправились в обратный путь.
Нептун, узнав, что феаки перехитрили его, так рассвирепел, что превратил их корабль в скалу, которая заперла вход в гавань их родного города, лишив этот народ возможности совершать морские походы.
И корабль, обтекатель морей, приближался
Быстро. К нему подошед, колебатель земли во мгновенье
В камень его обратил и ударом ладони к морскому
Дну основанием крепко притиснул.
Гомер
Приняв с помощью Минервы облик нищего, Улисс добрался до бедного жилища Эвмея, своего свинопаса, и узнал от него все, что хотел, о своей жене и сыне. Эвмей сообщил, что Пенелопу осаждают женихи, которые пируют и веселятся в его дворце. Они заявили, что не покинут дворец до тех пор, пока Пенелопа не выберет одного из них себе в мужья. Телемак, уже взрослый юноша, возмущенный поведением женихов, отправился, по совету своего учителя Ментора, вместе с ним на поиски отца, в гибель которого не верил.
Ментор, облик которого приняла Минерва, отвел молодого человека к Нестору и Менелаю. Потом, явившись к Телемаку во сне, Минерва велела ему возвращаться на Итаку, где он и найдет своего отца. Молодой царевич тут же пустился в обратный путь и высадился на берег недалеко от домика Эвмея, счастливо избежав западни, которую устроили при входе в порт женихи его матери.
Минерва сделала так, чтобы отец и сын узнали друг друга, несмотря на двадцать лет разлуки. Вместе они составили план, как им наказать наглых женихов. Они решили, что Телемак вернется во дворец, но никому не скажет о возвращении отца, а Улисс, в облике нищего, придет туда попозже и попросит приютить его.