Цели посольства могли быть самыми различными: объявление войны и заключение мира, подписание договоров, организация покоренных провинций, третейское улаживание международных конфликтов и разрешение религиозных споров.
По окончании своей миссии легаты отдавали Сенату отчет о своей деятельности. На дипломатическом языке Рима это называлось «сделать доклад о посольстве» (legationem referre, или renuntiare).
Сенату принадлежало право не только отправлять, но и принимать посольства. Прибывшие в Рим посольства иностранных держав делились на две категории: 1) посольства держав, находившихся с Римом во враждебных отношениях, и 2) посольства дружеских государств. Послы враждебного государства в город не допускались. Они помещались за городской чертой, на Марсовом поле, в особой «загородной вилле» (villa publica). Здесь они ожидали приглашения Сената для получения аудиенции. Аудиенция происходила в храме Беллоны (богини войны), который находился рядом с «загородной виллой». Бывали случаи, когда послам враждебных держав отказывали в приеме. Тогда они должны были в определенный срок покинуть территорию Италии и не являться вновь без формального разрешения.
Совсем иным было отношение к послам дружественных государств и народов, хотя и здесь не было полного равенства. Делегации государств первого ранга обычно встречал квестор (государственный казначей). Он сопровождал их, следуя на почтительном расстоянии, во время их проезда по Италии и при отъезде домой. Во время пребывания послов в Италии им оказывалось полное внимание. Они останавливались в самом Риме, в одном из лучших зданий города (грекостасис). Их приглашали на празднества, театральные и цирковые представления и предоставляли им лучшие почетные места. В Риме существовал обычай дарить послам подарки. В честь особо важных персон даже ставили статуи у подножия Капитолия. Со своей стороны приезжавшие в Рим послы имели обыкновение делать очень крупные вложения в римскую казну в виде золотых и серебряных вещей. Известен, например, «скромный подарок» Карфагена — золотой венок, весивший 25 фунтов, и не менее «скромный» дар сирийского царя Антиоха — золотые вазы весом в 500 фунтов.
О цели своего прибытия иностранные миссии сообщали римскому магистрату по-латыни или через переводчика. Магистрат, обычно квестор, делал доклад Сенату. Решение Сената или объявлялось делегатам (непосредственно в самом зале заседания или в вестибюле), или же доводилось до их сведения через магистрата. В случае сложных и запутанных вопросов назначалась особая комиссия, и каждый вопрос решался самостоятельно.