Испанский адмирал тоже продемонстрировал свое умение и стойкость, пытаясь навязать англичанам заранее продуманную тактику сражения. Поэтому 27 июля он привел свой сильно потрепанный, но не разгромленный окончательно флот в порт Кале. Но король Испании неверно оценил количество кораблей английского и голландского флотов, а также их возможную тактику. Как отметил один из историков, «по-видимому, герцог Пармский и испанцы, пребывая в заблуждении, исходили из того, что все корабли Англии и Нидерландов при одном виде флота Испании и Дюнкерка должны были удариться в бегство, предоставив противнику полную свободу действий на море и не помышляя ни о чем ином, кроме как об обороне своей страны и своего побережья от вторжения. Их замысел заключался в том, что герцог Пармский со своими небольшими судами под прикрытием испанского флота переправит находившиеся в них войска, вооружение и припасы к побережью Англии. И пока английский флот будет связан боем с испанскими кораблями, он высадится с армией на любом участке побережья, который сочтет подходящим для этого. Как в дальнейшем показали допросы пленных, с самого начала герцог Пармский планировал попытаться высадиться в устье Темзы. Сразу же высадив на берегах этой реки от 20 до 30 тыс. своих солдат, он рассчитывал без труда захватить Лондон. Во-первых, при штурме города он мог бы опираться на поддержку наземных войск силами флота, и, во-вторых, сам город не имел сильных укреплений, а его жители были слабыми солдатами, так как никогда раньше не участвовали в боях. Даже если бы они не сдались сразу же, их сопротивление было бы подавлено после непродолжительной осады».[21]
Но англичанам и голландцам удалось собрать достаточно кораблей для того, чтобы одновременно и дать сражение испанской Армаде, и блокировать в Дюнкерке флотилию герцога Пармского Фарнезе. Большая часть эскадры Сеймура сразу же прекратила патрулирование у побережья Дюнкерка и присоединилась к английскому флоту в водах Кале. Но примерно тридцать пять прекрасных голландских кораблей с большим количеством привыкших вести сражения на море солдат на борту продолжали блокировать фламандские порты, где стояла флотилия герцога Пармского. Испанский адмирал и Александр Фарнезе все-таки хотели объединить свои силы, чему англичане решили любыми способами воспрепятствовать.
Корабли Армады стояли на якорях в водах Кале. Внешнюю часть боевого порядка составляли самые большие галеоны. Они «высились на рейде, подобно неприступным крепостям; корабли меньшего тоннажа стояли в середине строя». Английский адмирал понимал, что он поставит себя в явно невыгодное положение, если решится открыто атаковать испанский флот. Ночью 29 сентября он предпринял атаку силами восьми брандеров, копируя тактику греков, которые в войне за независимость так же атаковали турецкий флот. Испанцы подняли якоря и, потеряв строй, ушли в море. Один из самых больших галеонов столкнулся с другим судном и сел на мель. Испанский флот рассеялся вдоль фламандского побережья. С наступлением утра, выполняя приказ своего адмирала, им с трудом удалось снова собраться у Гравлина. Теперь англичане получили прекрасную возможность напасть на испанский флот и не дать ему деблокировать флотилию Пармы, что и было с блеском выполнено. Дрейк и Феннер были первыми, кто атаковал необъятные «левиафаны» противника. Затем их примеру последовали Фентон, Саусвелл, Бертон, Кросс, Рэйнор, лорд-адмирал, Томас Говард и Шеффилд. Испанцы могли думать только о том, как плотнее собраться вместе. Англичане увели их флот от Дюнкерка и от судов герцога Пармского. Сам герцог Пармский, по выражению Дрейка, наблюдая за избиением испанского флота, должен был реветь, как медведь, у которого украли медвежат. Это было последнее решающее сражение двух флотов. Наверное, лучшим рассказом о нем было описание историка-современника, которое приводит в своем труде Хаклют: