На ПЛ пр. 667БД число шахт было увеличено с 12 до 16 за счет удлинения прочного корпуса в районе IV-V отсеков. Дополнительно размещенные четыре ракеты выделялись в самостоятельный (второй) ракетный залп. Головная лодка пр. 667БД – К-182 (с 11. 77 г. по 1991 г. «Шестидесятилетие Великого Октября») сдана ВМФ 30 сентября 1975 г. Две последние лодки К-193 и К-421 сданы 30. 12.1975 г.
Позже, на базе ракеты Р-29 было создано три модернизации с разделяющимися головными частями : Р-29Р с комплексом Д-9Р, принятым на вооружение в 1977 году; Р-29РЛ с комплексом Д-9РЛ, принятым на вооружение в 1979 году и Р-29К с комплексом Д-29К, принятым на вооружение в 1982 году. Всем трем этим ракетам присвоили один «псевдоним» РСМ- 50.
Эти ракеты несли моноблочную, трех- и семиблочную боевую нагрузку. При моноблочной нагрузке дальность составляла около 8000 км, в остальных – около 6500 км. Кроме того, боевая часть могла нести и несколько ложных целей.
Совместные летные испытания ракеты РСМ-50 в моноблочном, трех- и семиблочном исполнениях проводились с ноября 1976 года по октябрь 1978 года в Белом и Баренцевом морях на ПЛ К-441 головной лодки типа «Кальмар» пр. 667БДР. В ходе испытаний было запущено 22 ракеты, из них 4 в моноблочном, 6 ~ в трехблочном и 12 в семиблочном исполнении. Ракетами РСМ-50 были вооружены 14 ПЛ пр. 667БДР с 16 шахтами каждая. Головная лодка пр. 667БДР К-441 вступила в строй в декабре 1976 года.
В 1979 году начались работы по новой межконтинентальной ракете Р-29РМ комплекса Д-9РМ.
Ракету спроектировали по трехступенчатой схеме с маршевыми двигателями, «утопленными» в топливных баках ракеты. Двигательные установки третьей ступени и головной части были объединены в единую сборку с общей баковой системой.
Предусматривались два варианта боевой части: десятиблочное и четырехблочное. В составе системы управления имелась аппаратура астрокоррекции.
Диаметр ракеты увеличили, при том, что диаметр шахты на ПЛ был оставлен без изменений. В связи с этим пришлось произвести серию запусков макетов с плавучего стенда. Затем начались совместные летные испытания ракет с наземного стенда. Всего с наземного стенда было запущено 16 ракет, из которых 10 посчитали удачными. После доработки ракеты и корабельных Испытаний на ПЛ в 1986 году комплекс Д-9Р с ракегой Р- 29Р был принят на вооружение атомных ПЛ: семи типа «Дельфин» пр. 667 с БДРМ с 16 шахтами. Головная ПЛ К-51 5* вступила в строй 29.12.85 г., а последняя К- 407 – 20 февраля 1992 г.
4* – с пр. 667А атомные ПЛ у нас стали именовать "ракетные подводные крейсера стратегического назначении»,