Проследить точную хронологическую параллель отчасти возможно, начиная лишь с I в. н. э., когда в античной географической литературе («Перипл Эритрейского моря», «Естественная история» Плиния Старшего, «География» Клавдия Птолемея) появляются первые точные описания Южной Аравии и упоминаются ее цари.
В целом история древней Южной Аравии делится на шесть основных этапов: около 1200–700 гг. до н. э. – «протоюжно-аравийский» – рождение государства Саба; около 700–110 гг. до н. э. – «период караванных царств» – доминирование Сабы и Катабана; около 110 г. до н. э. – 300 г. н. э. – «период сражающихся царств» – попеременное доминирование Сабы и Химйара; около 300–525 гг. н. э. – объединение всей Южной Аравии под властью Химйара; около 525–571 гг. н. э. – доминирование Аксума; 570–632 гг. н. э. – преобладание сасанидского Ирана.
Долгое время реальная Южная Аравия оставалась практически неизвестной в Европе. Скудость сведений античных авторов об этом регионе, удаленность от Средиземноморья, тяжелый климат, трудное для навигации Красное море и пустынный ландшафт Аравийского полуострова обусловили то, что история государств этого региона практически была забыта.
В X в. йеменский ученый аль-Хамдани составил энциклопедию «аль-Икиль», один из томов которой был посвящен Южной Аравии. Его можно считать первым ученым, обратившимся к истории этого региона. Впоследствии европейские исследователи пользовались его книгой как путеводителем. Первым европейским путешественником, посетившим в 1500–1505 гг. нынешнее государство Йемен, был итальянский мореплаватель Л. ди Вартема.
В XVI в. Южная Аравия стала объектом борьбы Португалии и Османской империи. Португальский мореплаватель Васко да Гама в 1507 г. сумел на время занять остров Сокотра. Его попытки овладеть портом Аден – важнейшим при выходе из Красного моря в Аравийское – не увенчались успехом, и в 1538 г. Аден перешел под власть турецкого султана. Португальский священник Паэз посетил в 1589–1594 гг. до н. э. Хадрамаут, описал богатство Мариба и даже провел некоторое время в неволе в Сане. Он был одним из первых, кто прославил Йемен как родину лучшего кофе.
В декабре 1762 – августе 1763 г. датский путешественник К. Нибур совершил несколько путешествий по Южной Аравии, положив начало ее научному изучению. Из шести человек, начавших путешествие вместе с ним, выжил и вернулся в Копенгаген только он один. Его книга «Описание Аравии» на протяжении целого столетия оставалась основной по истории и географии этого региона.
К. Нибур был первым европейцем, изучившим южноаравийские надписи культового и светского характера, но впервые скопировал их