История пороховых ракет насчитывает более тысячи пет. С X века китайцы применяли их в боевых действиях. Российский ученый Н. Г. Чернышев в своей книге «Роль русской научно-технической мысли в разработке основ реактивного летания», изданной в 1949 году, писал, что «идея ракеты, неизбежно и независимо рождалась повсеместно там, куда проникло искусство изготовления пороха, опережая возникновение идеи огнестрельного оружия». Имеется много литературных источников, свидетельствующих о том, что в XIV веке в Европе применение пороха и ракет было уже достаточно широко известно. К этому же времени относятся достоверные данные о боевом применении ракет, или как их в то время называли «огненных стрел».
Сведения о предках современных ракет в русской печати появились в начале XVII века. В 1607-1621 годах пушечный мастер Онисим Михайлов составил специальный устав, в котором он обобщил то, что было опубликовано за рубежом, подробно описал «ядра, которые бегают и горят» и методы их изготовления, подчеркивал боевое назначение ракет как средства поджога неприятельских лагерей и осажденных крепостей. Первое в России «Ракетное заведение» для изготовления пороховых ракет было создано в Москве в 1680 году. Позднее подобные заведения возникли и в других городах России. Только в одной Петербургской лаборатории изготовлялось более 100 различных образцов ракет. При Петре I Московская фабрика была превращена в военное предприятие, управлять которым назначались военные люди. В 1717 году на вооружение русской армии принята осветительная 25-мм ракета высотой подъема более километра. Эта ракета была очень удачной и состояла на вооружении более 150 лет.
В конце XVIII – начале XIX века на вооружение русской армии принимается несколько образцов боевых ракет, в частности 2,5- и 3,5-дюймовые ракеты Картомазова. Судить об их боевых качествах сложно, так как в боевых действиях участия они не принимали.
В конце первой четверти XIX века на вооружении русских войск появились фугасные и зажигательные ракеты замечательного конструктора Александра Дмитриевича Засядко, начавшего военную карьеру артиллерийским офицером в войсках Суворова и закончившим ее крупнейшим практиком и теоретиком боевого ракетного оружия. На личные средства он создал в 1815 году полковую пиротехническую лабораторию и через два года изготовил опытные образцы ракет калибром в 2, 2,5 4 дюйма с дальностью стрельбы 1600 и 2700 м и станки для их запуска. По своим характеристикам они превосходили завезенные в Россию зарубежные образцы.
По своему устройству ракеты Засядко представляли собой железные цилиндры, начиненные порохом, которые назывались гильзами. К их передней части крепились граната или сосуд с зажигательной смесью. Для получения устойчивого полета ракета имела деревянный хвост. Станок для запуска ракет представлял собой открытую с двух сторон трубу на деревянной треноге. Был разработан станок и для одновременного запуска шести ракет. Для горных войск Засядко создал облегченные ракетные вьюки. Опытные боевые стрельбы состоялись в Могилеве, где тогда базировалась вторая армия, которой командовал фельдмаршал Барклай де Толли. Специалисты и командующий похвально отозвались о новом оружии, это положило начало внедрению ракет Засядко в войска. Первое время они изготовлялись в Петербургском пиротехническом заведении, а в 1826 году для их производства было создано специальное ракетное заведение близ Петербурга, на Волковом поле.