Р-16 имела защищенную автономную систему управления. Она включала автомат стабилизации, систему РКС, СОБ, автомат управления дальностью. В качестве чувствительного элемента системы управления впервые на советских ракетах была применена гиростабилизированная платформа на шарикоподшипниковом подвесе. Точность стрельбы (КВО) составила 2,7 км при полете на максимальную дальность. При подготовке к старту ракета устанавливалась на пусковое устройство так, чтобы плоскость стабилизации находилась в плоскости стрельбы. После этого проводилась заправка баков компонентами топлива. МБР Р-16 оснащалась отделяемой моноблочной головной частью нескольких типов. Так называемая легкая ГЧ имела мощность 3 Мт, а тяжелая — 6 Мт.
Р-16 стала базовой ракетой для создания группировки межконтинентальных ракет РВСН. Р-16У развернули в меньших количествах, так как на строительство шахтных комплексов требовалось больше времени, чем для ввода в строй комплексов с наземными ПУ. К тому же в 1964 году стало ясно, что эта ракета морально устарела. Как и все ракеты первого поколения, эти МБР не могли долго находиться в заправленном состоянии. В постоянной готовности они хранились в укрытиях или шахтах с пустыми баками и требовалось значительное время для подготовки к пуску. Невысока была и живучесть ракетных комплексов. И все же для своего времени Р-16 была вполне надежной и достаточно совершенной ракетой.
Вернемся в 1958 год, в США. И не случайно. Первые испытания МБР с ЖРД внушали тревогу руководителям ракетной программы относительно возможностей завершения испытаний в ближайшее время, да и вызывали сомнения перспективы таких ракет. В этих условиях обратили внимание на твердое топливо. Еще в 1956 году некоторые промышленные фирмы США начали активные работы по созданию относительно больших твердотопливных двигателей. В связи с этим в научно-исследовательском отделе Управления ракет в Рэймо-Вулдриже была собрана группа специалистов, в обязанности которым вменялись сбор и анализ данных по ходу исследований в области двигателей на твердом топливе. В эту группу направили полковника Эдварда Холла, бывшего руководителя ракетной программы «Тор», снятого с должности, как известно, по причине целого ряда неудач на испытаниях этой ракеты. Деятельный полковник, желая реабилитироваться, после глубокого изучения материалов подготовил проект новой ракетной системы, суливший заманчивые перспективы в случае реализации. Проект генералу Шриверу понравился и он запросил у руководства 150 млн. долларов на его разработку. Предлагаемая ракетная система получила шифр WS-133A и название «Минитмен». Но министерство ВВС санкционировало выделение только 50 млн. для финансирования первого этапа, предусматривавшего в основном теоретические исследования. В этом нет ничего удивительного. В то время в США среди военных руководителей высокого ранга и политиков было много сомневающихся относительно возможности быстрой реализации такого проекта, который больше базировался на оптимистических идеях, еще не проверенных на практике.