История применения ракет в военном деле насчитывает уже несколько веков. Сейчас признано, что ракету изобрели в Китае. На территории Европы с конца XIV-го столетия ракеты стали применять в военных целях в Италии, а затем и во Франции. Наиболее ранние известные упоминания об использовании ракет на территории СССР относятся к 1516 году (под Белгородом) и в России — к 1675 году (г. Устюг). Однако из-за невысоких боевых свойств их применение носило ограниченный характер. Они представляли собой картонную гильзу, в верхней части которой находился полезный груз — боевая часть, как правило, зажигательного действия. Остальную часть занимала ракетная камера с порохом, являющаяся одновременно камерой сгорания. Для стабилизации ракеты в полете к гильзе крепился деревянный шток, который, испытывая воздействие встречного потока воздуха, обеспечивал сохранение определенного положения продольной оси.
В XVI-XVII веках во многих странах Европы разрабатывались более совершенные конструкции ракет и рецептур порохов. Наиболее значительные сведения о составных ракетах, ракетных блоках и ракетах с дельтообразным стабилизатором приведены в рукописи К. Хааса (середина XVI века). В 1668 году в Германии проводятся первые испытания больших по тому времени ракет со стартовой массой 22,6 и 54,4 кг. Расширяется их область применения, организуется производство.
В конце XVIII века интерес к ракетам военного назначения резко возрос. Переход к массовым армиям, новой тактике вызвал потребность в поиске новых средств борьбы. В 1804-1913 годах в Великобритании испытываются и принимаются на вооружение пороховые ракеты со стартовой массой 10 и 14,5 кг и дальностью полета 3100 и 2700 м соответственно. Во Франции в 1814 году принимается на вооружение целая серия ракет массой от 3,3 до 18,8 кг, оснащенных боевыми частями различного назначения: зажигательная, шрапнельная, гранатная. Немного совершеннее стала конструкция ракет. Бумажный корпус заменили металлическим.
В России развитие боевых ракет в начале XIX в. связано с именами И. Картмазова, А. Д. Засядко, К. И. Константинова. Результат своих работ Засядко изложил в труде «О деле ракет зажигательных и рикошетных» (1817 год)- в первом достаточно полном наставлении по производству и боевому применению ракет в России. По его проекту в 1820 году был построен завод по массовому изготовлению ракет. Чуть позже были развернуты боевые подразделения, вооруженные переносными станками для запуска ракет. Вскоре им пришлось участвовать в боях. Так, во время Кавказской войны русская армия широко использовала ракетное оружие.
