31 августа 1805 года Миранда отбыл из вероломной Англии в Америку, где надеялся получить поддержку в своей борьбе за независимость испанских колоний. В ноябре после шестидесяти семи дней изматывающего морского путешествия корабль «Полли», на борту которого находился Миранда, прибыл в Нью-Йорк. Миранду встречали его друзья Руфус Кинг и полковник Смит. Они представили его предпринимателю Самюэлю Огдену, который с воодушевлением отнесся к планам Миранды.
Миранда отправился в Филадельфию, где встретился с вице-президентом Аароном Берром. Берр произвел на него впечатление «отвратительного дьявола». Целью Берра было отсоединение Мексики от Испанской империи. Его совсем не интересовал венесуэльский проект Миранды. Более того, Берр находился в постоянном контакте с испанским послом маркизом де Каса Ирухо, который внимательно следил за Мирандой. Однако Миранда был радушно принят государственным секретарем Джеймсом Медисоном, а 1 декабря отправился в Вашингтон на встречу с президентом США Томасом Джефферсоном. На этой встрече определилась американская официальная позиция в отношении Миранды. Он не получит официальной поддержки, но кое-кому все-таки будет позволено принять его снова. Миранда расценил это как молчаливое одобрение своих намерений.
И действительно, через неделю Миранду пригласили к президенту на ленч, устроенный в его честь. А сразу после Рождества он возвратился в Нью-Йорк, где Огден уже приготовил для него стодевяностотонный бриг «Леандер», названный так в честь сына Миранды, и два небольших корабля — «Амбассадор» и «Хиндустан».
Заложив шесть тысяч томов своей библиотеки, Миранда получил от лондонских друзей две тысячи фунтов стерлингов для южноамериканской экспедиции. На эти деньги было рекрутировано около двухсот молодых людей из Нью-Йорка. Они получили хорошие деньги и возможность обосноваться на землях, полных золота и серебра. В солнечный день 2 февраля 1806 года немногочисленная экспедиция отправилась по морю навстречу неизвестности. Один из участников этой кампании оставил записи своих впечатлений о Миранде:
«Его рост примерно пять футов десять дюймов. Сложен пропорционально. Крепкий, активный человек. У него смуглое, со здоровым румянцем лицо. Глаза светло-коричневого цвета, взгляд проницательный, быстрый и умный, но далеко не кроткий. У Миранды хорошие зубы, за чистотой которых он тщательно следит. У него большой красивый нос, скорее английского, чем римского типа.
Грудь Миранды широкая и выпуклая. Свои седые длинные волосы он завязывает сзади и посыпает пудрой. Миранда носит бакенбарды, но не такие, как у большинства испанцев — на щеках, а около ушей. Они абсолютно седые. В его лице можно обнаружить черты неуступчивости и подозрительности. Кроме всего прочего, он, без сомнения, элегантный мужчина. Его вполне можно назвать красавцем.