Маргарита Викторовна была женщиной умной и культурной. Именно ей, ее воспитанию обязан Петр Николаевич рано пробудившимся стремлением учиться, тягой к труду, к искусству.
Маргарита Викторовна умела обращать внимание детей на историю и красоты Нижнего Новгорода.
Величественный вид старинного Нижегородского кремля, высоко вознесшегося над волжским обрывом, предания о великих битвах за освобождение города от татарского ига, о вдохновителе похода против вторгнувшихся на Русь ляхов — нижегородском гражданине Козьме Минине — с детства внушали впечатлительному и любознательному Пете чувство национальной гордости.
Рассказы матери о изобретателе — нижегородце Иване Кулибине заинтересовали Петю техникой. В одной из сохранившихся детских тетрадей Нестерова записаны и подчеркнуты слова А. В. Суворова при встрече с Кулибиным: «…Помилуй бог, много ума. Он создаст нам ковер-самолет…»
Эта запись, видимо, не случайно находится близко от другой, в которой Петя рассказывает, как на его глазах в воздух поднялся воздушный шар. В мае 1896 года с территории Всероссийской нижегородской выставки действительно производились подъемы на привязном аэростате, а также и свободный полет. Отсюда можно судить, что эти записи Петя сделал в 9-летнем возрасте.
Маргарита Викторовна часто играла детям на рояле, пела, читала им жизнеописания великих русских композиторов, поэтов, художников.
К огорчению матери, Петю сначала совершенно не интересовала музыка. Он хотел быть офицером, как и его отец, которого он хотя и не помнил, но глубоко чтил по рассказам матери. Это еще детское стремление росло в мальчике под впечатлением картинок в многочисленных военных книгах из отцовской библиотеки.
Все же мало-помалу Петя начал играть на рояле. Обнаружились у него и вокальные способности — небольшой, но очень приятного тембра голос. Много позже композитор А. К. Глазунов, услышавший в частном концерте юнкера Нестерова, настоятельно рекомендовал ему поступить в консерваторию.
Маргарите Викторовне очень хотелось отдать сына в музыкальное училище, но его право, как сироты офицера, на бесплатное обучение в военном учебном заведении решило дело: его определили кадетом в тот же Нижегородский корпус, в котором ранее служил его отец и где уже учился старший брат Николай.
Пример старшего брата (впоследствии генерала Советской Армии) и военный дух, пронизывавший всю жизнь корпуса, естественно возбудили в Пете более глубокий интерес к военному делу. Теперь он уже по-иному воспринимал книги, которые находил в отцовской библиотеке. Читая описания деяний Петра I, Суворова и других выдающихся полководцев, он старался и в себе вырабатывать сходные с ними черты.