Государство казахов в России в XVI–XVII вв. называли Казачьей ордой; однако в дальнейшем, с XVIII столетия, в русских источниках, а затем и в научной литературе казаков (казахов) ошибочно стали называть киргизами, киргиз-казаками и киргиз-кайсаками, а их государство — Киргиз-Кайсацкой ордой; причем слово «кайсак» являлось лишь искажением тюркского слова «казак». В 20-х годах XX в., после национального размежевания в Центральной (Средней) Азии и образования союзных и автономных республик по этническому признаку, было восстановлено самоназвание народа — «казак». Широко распространенное ныне слово «казах» представляет собой поздний (XIX в.) русский вариант тюркского «казак» и было введено в официальное обращение с 1936 г.
В первой половине XVI в. Московское государство не имело общей границы с Казахстаном, а было отделено от него Ногайской ордой, а также Казанским и Астраханским ханствами. Однако в 1552 г. под напором русских пало Казанское ханство, а в 1556 г. — Астраханское ханство. В результате присоединения Поволжья к России связь между тюрками Восточного Дешт-и Кипчака и их соплеменниками на западе была прервана и могла быть восстановлена лишь на короткий срок, когда западные берега Каспийского моря попали под власть турков-османов (1578–1603 гг.). Во второй половине XVI — начале XVII в. к России были присоединены башкиры и Сибирское ханство, Ногайская орда распалась, и ближайшими соседями России на юго-востоке стали Казахское и Хивинское ханства.
Таким образом, в последние десятилетия XVI в. сношения Руси с Казахским ханством становятся непосредственными и принимают более или менее регулярный характер. До этого периода известия о делах Казахских степей доходили до московского правительства исключительно через посредство ногайских князей, с которыми русские имели оживленные сношения. Статейные списки ногайских дел, хранившиеся в архиве Московской коллегии иностранных дел (впоследствии Центральный государственный архив древних актов, г. Москва), составляли двенадцать объемистых томов; в этих документах упоминаются имена многих казахских владетелей и содержится краткое описание ряда военно-политических событий в Казахском ханстве, начиная с 30-х годов XVI в. В Архиве древних актов также хранятся обширные (более 60 000 листов) «Киргиз-Кайсацкие дела», охватывающие период с конца XVI в. но 90-е годы XVIII в.; материалы фонда «Киргиз-Кайсацких дел» частично изданы Академией наук Казахстана.
Согласно архивным документам, началом официальных дипломатических сношений между первым Казахским государством и Россией было посольство казахского хана Таваккула в Москву в 1594 г. Через своего посла Кул-Мухаммада Гаваккул-хан послал в Москву грамоту; оригинал грамоты пока не обнаружен, и даже неизвестно, сохранился ли он. Судя по записи беседы находившегося тогда в плену в Москве казахского султана Ораз-Мухаммада с послом Таваккул-хана и по ответной царской грамоте, официальной целью посольства было освободить из русского плена Ораз-Мухаммада, племянника казахского хана, и получить от русского царя «огненного боя» (огнестрельное оружие) для войны с бухарским ханом Абдуллой.