Крупный период развития йогической теории и практики во II тысячелетии связан с Тибетом. Как ни странно, его суровые ледяные пустыни и плоскогорья явились весьма благодатной почвой, на которой проросли и дали прекрасный плод семена буддизма и йоги. Буддийские йоги Тибета если и не превзошли своих исторических гуру-йогинов, то, во всяком случае, никак не уступали им в результатах познания и духовного преображении человеческой природы. Буддийская йога (буддизм Махаяны) как философия и как метод духовной практики получает здесь одинаковую систематическую разработку. Корпус Тибетского буддийского Канона насчитывает в разделе Канджур («Собрание Откровений») порядка 100–108 томов; в разделе Танджур («Собрание толкований») около 225 томов. Многие трактаты в этом собрании сочинений индийских, китайских и тибетских авторов посвящены йогической практике в ее этическом, психо-техническом и психо-физическом аспектах. Среди них есть такие шедевры как «Бардо Тхёдол» (так называемая «Тибетская книга мертвых»); «Биография Йога Миларепы» Речунга; «Драгоценные четки» — собрание йогических наставлений, приписываемое Двагпо-Лхардже (гуру Гампо-па); «Йога Великого Символа», составленная индийским буддистом Сарахой и получившая большое признание в Тибете; «Йога шести доктрин» — собрание работ различных авторов, посвященное развитию паранормальных способностей; «Йога перенесения сознания» — изложение практики развития автономности сознания и другие.
Особое место в Тибетской буддо-йогической литературе занимает эзотерическая система Калачакра — Колесо Времени, по другой версии перевода — Колесо Закона. С распространением этого учения в Индии и Тибете начинается новый период развития Северного буддизма Махаяны и Ваджраяны и, в частности, йогической практики. Однако, мы полагаем, что не следует полностью отждествлять древнее эзотерическое учение Калачакра и его тибетский вариант, тоже глубоко сокровенный, но возникший значительно позже и, вероятно, все же не всегда исчерпывающий эзотерическую квинтэссенцию архидревней Калачакры, как Учения Владык Мудрости.
Ю.Н. Рерих отмечал, что система Калачакра теснейшим образом связана с Шамбалой, таинственной Обителью Архатов и Махатм, откуда она была принесена в Индию во второй половине Х века, а чуть позже, в XI веке, и в Тибет [57, с.72]. По его мнению, авторство целого ряда трудов по Калачакре-мулатантре принадлежало различным Правителям Шамбалы [57, с.72]. Аналогичную мысль проводила и Е.И. Рерих: учение Калачакра «есть Великое Откровение, — писала она, — принесенное человечеству Владыками Пламени, или Сынами Разума (которые были и есть Владыки Шамбалы)…» [31, т.1, с.351]. Не исключено, что именно этой особенностью объясняется значение идей Калачакры для философии и практики духовной трансформации человека, то есть йоги.