Высшие сословия (сенаторы и всадники) выставляли старший командный состав[80], что и составляло их основную службу Республике. Верховное командование войском по-прежнему принадлежало высшим магистратам или бывшим магистратам, а в помощь им ежегодно избирались военные трибуны (по 6 на каждый легион) из числа людей, совершивших не менее 5 ежегодных походов. Тем самым звание военного трибуна было одной из начальных ступеней «дороги почестей» — уже для самых младших магистратур требовалось 10 походов.
Пехота легиона подразделялась на 30 манипулов, по 10 в каждом эшелоне, легковооруженные распределялись по манипулам поровну. Командовали манипулом два центуриона, один на правом крыле, второй на левом. Звания центурионов выстраивались в иерархию от командира левого крыла последнего манипула гастатов (hastatus posterior) до командира правого крыла первого манипула триариев (primus pilus, «первое копье»), функцией которого было помогать в командовании легионом зачастую еще неопытным аристократическим командирам. Хотя формально центурионы при каждом новом наборе все еще получали новое назначение, на практике сложилась система последовательною повышения от hastatus posterior до primus pilus и ее нарушения приводили к серьезному недовольству (см. историю Спурия Лигустина у Ливия — XLII, 32—35). Именно на мужестве и выучке центурионов, постепенно становившихся своего рода профессиональными военными, основывалась мощь римских легионов. Образ центурионов Республики ярко обрисован в научно-популярной книге известной исследовательницы Древнего Рима М.Е. Сергеенко «Простые люди древней Италии»[81]. В художественной литературе можно рекомендовать образ Гая Филиппа в фантастической тетралогии Г. Тертлдава «Пропавший легион». Легионная конница подразделялась на 10 турм, каждой из которых придавалось 3 декуриона. Из них выбранный первым командовал турмой, а остальные являлись его заместителями и командирами половин турмы.
К этому времени относится появление устойчивой системы жалования воинам. Простые легионеры получали 60 денариев[82], центурионы — 120. Значительную часть доходов легионеров составляли награды по случаю триумфов. По некоторым подсчетам[83], за 20 годовых походов простой легионер мог получить 2134 асса, а центурион соответственно вдвое больше. Зачастую бывшие легионеры получали от сената землю в колониях римских граждан.
Помимо собственно римского войска, набирались также и войска италийских союзников Рима. Римское гражданство распространилось на всю Италию только в результате Союзнической войны 90 — 88 гг. до н.э., но это не освобождало покоренные Римом племена от необходимости помогать Риму на войне. Союзники выставляли пехоту, равную по численности римской, и втрое больше конницы.