Многие замки постепенно разрастались, превращаясь в города. Как правило, если название города происходит от имени князя, можно считать, что он образовался из княжеского замка. Таковы, например, Володимер, Ярославль, Изяславль, Ольгов, Борисов, Михайлов и многие другие.
В пограничных областях строились сторожевые крепости, заселенные исключительно военными гарнизонами. Они играли роль форпостов на границах государства, первыми принимая удар врага и задерживая его до подхода главных сил. Строительство таких крепостей началось со второй половины X в., но особенно развернулось в XII в. Появляется и своеобразная социальная группа воинов-земледельцев, находившихся в постоянной боевой готовности. Даже в мирное время, занимаясь хозяйством, они должны были иметь наготове боевых коней и необходимое оружие. Характерной чертой городищ этого типа поселений считается конструктивная связь жилых построек с оборонительными сооружениями всего укрепления. Такое совместное строительство жилых и оборонительных сооружений исключает возможность постепенной застройки поселения и говорит о том, что оно возникло по единому приказу для какой-то совершенно определенной цели. При этом, в отличие от феодального замка, подобное городище, как правило, не содержит следов одного более богатого жилища.
Большинство укрепленных поселений Киевской Руси были так же, как и раньше, подчинены рельефу местности. Самым распространенным в то время во всех районах Руси был мысовый тип укреплений. Хорошо защищенные природой мысы при слиянии рек, ручьев, оврагов можно было найти практически повсюду. Однако наряду с мысовыми поселениями простого типа, защищенными валом только с напольной стороны и, реже, на самом конце мыса, в конце X в. появляются мысовые поселения, с замкнутым валом, проходившим по всему периметру поселения. При этом с напольной стороны вал обычно был выше, здесь же располагался и ров, отделявший укрепленную часть поселения от прилегающего плато. Такие укрепления получают наибольшее распространение в XI—XIII вв.
Вместе с тем продолжал использоваться и островной тип поселений. В Полоцкой и Смоленской землях, богатых болотами, часто, как и раньше, использовали болотные островки. В Новгородско-Псковской земле укрепленные поселения нередко располагали на отдельных холмах. Но наряду со старым типом островных поселений, не имевших земляных укреплений, в XI—XIII вв. получил распространение и новый тип — островные поселения с замкнутым валом по всему периметру островка.
По-видимому, укрепления старого типа редко перестраивали. Если поселение мысового или островного типа было построено до XI в. и продолжало использоваться позднее, то оно, как правило, не получало дополнительных укреплений. Но, если поселение возникло не ранее XI в., оно обычно имело уже новый тип планировки оборонительных сооружений, с замкнутым валом по всему периметру.