Разработку танка и бронетранспортера поручили заводу № 112 «Красное Сормово», по-видимому, посчитав, что судостроительное предприятие, получившее за годы войны богатый опыт танкостроения, лучше других справится с этой задачей. Проектирование боевых машин, получивших индексы Р-39 («Объект-101») и Р-40 («Объект-102») соответственно, началось в том же году. В 1948 г. опытные образцы этих машин представили на испытания. Движение на плаву осуществлялось с помощью гребного винта, а повороты — водяным рулем, как на довоенных плавающих танках. Во время заводских испытаний танк Р-39 затонул из-за недостаточной остойчивости, малого запаса плавучести и превышения массы.
Слабое бронирование, низкая скорость движения по воде, а также недостаточная прочность и надежность некоторых узлов и агрегатов машин привели к прекращению работ на заводе № 112, что оказалось серьезным ударом по программе обеспечения армии плавающими машинами, ход выполнения которой находился на личном контроле у И.В. Сталина. Оргвыводы последовали незамедлительно. За срыв правительственного задания были сняты с должности директор завода Е.Э. Рубинчик, заместитель главного конструктора А.С. Окунев и председатель НТК ГБТУ ВС А.И. Благонравов. Получили выговоры начальник ОГК Главтанка И.С. Бер, заместитель председателя Совета Министров СССР В.А. Малышев и министр Вооруженных Сил СССР Н.А. Булганин.
После этой неудачной попытки постановлением Совета Министров СССР № 3472–1444 от 15 августа 1949 г. разработка, изготовление и представление на государственные испытания плавающих танка и бронетранспортера поручались ВНИИ транспортного машиностроения (ВНИИ-100), созданному в Ленинграде на базе филиала опытного Челябинского танкового завода № 100. Был установлен очень жесткий срок выполнения работ: к концу 1950 г. следовало начать испытания опытных образцов. Общее руководство поручили главному конструктору Кировского завода Ж.Я. Котину.
К тому времени в Ленинград возвратилась только часть конструкторского коллектива Кировского завода. Много специалистов оставалось в Челябинске. Исходя из этих особенностей, работу распределили следующим образом. Всю стендовую отработку узлов и механизмов сосредоточили в Ленинграде, а разработку документации возложили на объединенную конструкторскую бригаду, находившуюся в Челябинске. В эту бригаду включили также горьковских и сталинградских специалистов.
В Челябинске новому плавающему танку присвоили заводской индекс «Объект 740», а бронетранспортеру — «Объект 750». Узлы для стендовой отработки в Ленинграде разрабатывались и изготавливались на Кировском заводе, и им был присвоен индекс «Объект 270».