Тяжелая кавалерия состояла из эскадронов далматов, промтов, скутариев, стаблесианов и гвардейских схол. Далматы — древний народ, живший на побережье Адриатического моря; изначально из них и состояли некоторые конные отряды. Позже, однако, слово «далматы» стало обозначать род войск, а не этнос. Промты и стаблесианы были конными легионерами. Название первых происходит от глагола «promovere» — «повышать в звании». Созданные императором Галлиеном (253–268 годы), промты получили такое наименование, так как считались выше по званию, чем рядовые солдаты. Скутариями называли конников со щитами-скутумами. Образование гвардейских схол приписывают императору Константину Великому (306–337 годы). Схолы не подчинялись общеармейскому командованию, а находились в ведении магистра оффиций, как и вся дворцовая администрация, поскольку охраняли особу императора. Из их числа выбирали личную охрану императора — кандидатов (от candida — «белая», так как они носили белую одежду).
Первые эскадроны панцирных всадников появились у римлян в III веке при императоре Александре Севере; они были созданы по персидскому образцу. Римские катафрактарии носили короткий панцирь до бедра; при этом их лошади не имели панцирной защиты, как это было принято у тяжелой персидской конницы. На вооружении римского всадника были щит и копье, у персидского — копье и лук. По мнению современных ученых, подразделения катафрактариев применялись главным образом для прорыва строя противника во время боя на равнине.
Римляне любили конные состязания. Между Авентинским и Палатинским холмами в Риме был построен Циркус Максимус где проходили праздники в честь Конса, бога-смотрителя запасов зерна и урожая. Как у греков и этрусков, у римлян состязания колесниц были частью религиозного церемониала. В середине II века до н. э. состязания проходили в один заезд, при Октавиане Августе в двенадцать заездов, при Калигуле и Нероне число заездов доходило до сорока восьми, а при Домициане их могло быть около сотни в день — правда, тогда количество кругов, которые должны были проехать колесницы за один заезд, сократили с семи до пяти.
Вокруг команд или отдельных ездоков, выступавших на ипподроме, объединялись их болельщики — совсем как в наши дни. Эти объединения возникли в I веке до н. э. как сугубо спортивные еще, но позднее, уже в Византии, превратились в социально-политическую силу. Их названия были связаны с обозначениями цветов и имели символический смысл: «зеленые», «синие», «белые», «красные», недолгое время просуществовавшие «золотые» и «пурпурные». Некоторые императоры принадлежали к определенным партиям. Так, Нерон был «зеленым», причем сам выступал в гонках колесниц.