, но Адриан говорит, что ей иногда приходилось кое-что пояснять.) Он работал в Центре Эймса в паре офисов от Витаса и думал, как упаковать в космический корабль сразу много роботов, складывая их. Потом они стали работать вместе.
Витас читал в Сан-Франциско лекции по теме тенсегрити-структур[61] — это гибкие структуры из стержней, соединенных тросами. Эти странные конструкции впервые были предложены для создания складных космических антенн. Необычные паукообразные структуры способны принимать множество разных форм — сфер, башен, арок, спиралей, — несмотря на то что их жесткие части не соприкасаются: тросы на концах стержней сохраняют напряженность и поддерживают конструкцию. Тенсегрити-структуры из несметного количества частей способны образовывать огромные геодезические сферы, а простые варианты могут состоять всего из трех стержней и девяти тросов. Детская игрушка «Сквиш» состоит из шести стержней, соединенных эластичными нитями. Одна такая была в офисе у Адриана. Это была единственная подобная структура, которую он мог себе позволить купить. Она забавляла и детей, и взрослых: благодаря эластичности ее можно было легко смять в руке, после чего она всегда возвращалась к прежней полигональной форме, похожей на мяч.
«Адриан предложил гениальный ход, — рассказывает Витас. — Он швырнул игрушку на пол, и она отскочила, не сломавшись. Он сказал: “О, можно сделать спускаемого робота. Это же почти как надувной амортизатор”».
Жесткие части, соединенные гибкими нитями, поглощают удары лучше, чем твердые оболочки. Это открытие совершила эволюция, снабдившая человека и других животных костями и связками. Робот из стержней и тросов выдержит падение лучше, чем вездеход, устроенный подобно черепахе. Его гибкость также снизит массу космического аппарата, поскольку ему придется везти меньше оборудования, обеспечивающего мягкую посадку. Санспайрал и Агоджино назвали его «бот-супербол» за способность отскочить от поверхности. Войдя в плотные слои атмосферы Титана, робот может перейти в свободное падение и безопасно приземлиться без парашюта, надувного амортизатора или двигателей, которые бы замедлили падение.
Но остается вопрос о том, может ли такой робот передвигаться. При взгляде на него вовсе не очевидно то, как тенсегрити-структура вообще стоит, и уж тем более то, может ли она катиться, изменяя форму и смещая центр тяжести. Чтобы изменение формы привело к поступательному движению, робот должен знать последовательность форм, позволяющих ему вновь и вновь опрокидываться в заданном направлении. Форма определяется длинами множества тросов, соединяющих стержни. Изменяя длину тросов, робот потенциально может принимать нужные формы в правильной последовательности и катиться. Но это не простая головоломка — согласовать настройку множества тросов, чтобы позволить всей сложной структуре динамически двигаться в конкретной среде.