Когда римские легионеры подошли к его лагерю, Антиох не стал вступать с ними в бой. Царь тянул время, он ждал, что с началом зимы римляне вернутся на зимние квартиры, где пробудут до весны, и лишь тогда война возобновится. Но под давлением собственных солдат, которым не терпелось вступить в схватку, и опасаясь, что в случае промедления он лишится их поддержки, Антиох был все-таки вынужден покинуть безопасный лагерь и выйти на равнину.
Масштаб битвы при Магнесии требовал полководца с опытом и талантами Ганнибала. Но в античных источниках не говорится, какую роль он сыграл в тот день, более того, неизвестно, принимал ли Ганнибал вообще участие в сражении. Если пуниец все же находился в лагере Антиоха, то царю не удалось использовать его со всей возможной для себя выгодой — из-за эгоизма, недоверия или опасений за собственную безопасность. В источниках лишь дважды встречаются краткие упоминания об участии Ганнибала в битве при Магнесии. Первое относится к более поздним римским событиям: когда двоюродный брат Сципиона выступал перед сенатом, давая показания во время суда над обвиняемым в растрате Луцием Корнелием, он сказал, что Ганнибал вместе с другими генералами присутствовал на поле боя во время сражения с Антиохом. Второе упоминание можно найти у Тита Ливия, когда он пишет, что Ганнибал был военачальником в армии царя, что бы это ни означало. Правда, автор не конкретизирует, присутствовал ли Баркид на поле боя у Магнесии.
Готовясь к сражению, Антиох стянул силы со всей своей империи, и численность его армии, по разным оценкам, составляла от 60 000 до 80 000 человек. Наиболее многочисленной была пехота, которую поддерживали отряды серпоносных колесниц, наездников на верблюдах, обычных всадников и индийских слонов. Их развернули традиционным глубоким строем, и в итоге фланги настолько далеко выдавались вперед, что, как утверждают источники, их не было видно из центра, откуда античные восточные цари обычно управляли войском. По-видимому, единственной стратегией Антиоха в тот день было задавить числом римскую армию под командованием Луция Сципиона, насчитывавшую от 30 000 до 40 000 солдат. При Магнесии предстояло повториться сценарию битвы при Каннах, с той лишь разницей, что на этот раз римляне оказались в роли победителей.
Антиох добился успеха в первоначальном столкновении, возглавив правый фланг своего войска. Он оттеснил левый фланг римлян и почти захватил их лагерь. Но левый фланг его армии был разбит римскими всадниками. Слоны в центре вышли из-под контроля и стали нападать на своих же солдат, ломая их ряды и обращая в бегство. Антиох допустил тактический просчет, решив использовать слонов против пехоты вместо того, чтобы поставить их на фланги, где, имея пространство для маневра, в столкновении с римскими всадниками животные были бы более эффективны. Когда их направляли на шумную толпу людей, слоны зачастую впадали в панику и их было легко обратить против собственных солдат.