Создание корабля, способного скрытно приближаться к противнику, внезапно нанося удары по врагу, давно занимало умы изобретателей. Подводная лодка родилась как орудие мести – тайной и беспощадной. Всякий раз, когда к берегам страны, обладавшей слабым флотом, подступали чужие эскадры, патриоты-энтузиасты убеждали своих адмиралов разгромить неприятеля из-под воды: проекты подводных тарано-, мино– и даже ракетоносцев выдвигались один за другим.
Идея подводного судна уходит своими корнями в античные времена. До наших дней дошли миниатюры, повествующие, что в IV веке до н. э. Александр Македонский совершил погружение на морское дно в каком-то подводном аппарате.
Первые упоминания о судне, способном погружаться под воду, датированы 1190 годом. В германском сказании (автор неизвестен) «Салман и Моролф» главный персонаж (Моролф), построив лодку из кожи, скрылся на ней от враждебных судов на дне морском. При этом под водой лодка находилась 14 дней, поступление воздуха обеспечивалось внешним забором через длинную трубу. К сожалению, чертежей или хотя бы рисунков данного судна не сохранилось, поэтому реальность его существования как подтвердить, так и опровергнуть невозможно.
Работы над аппаратом, способном погружаться под воду, проводил и Леонардо да Винчи. Однако его подводная лодка не имеет подробного описания и чертежей, автор их уничтожил. Сохранился лишь небольшой набросок судна овальной формы, с тараном и небольшой рубкой, в центре которой находится люк. Каких либо конструктивных особенностей на нем разобрать невозможно.
Впервые научные основы подводного плавания были изложены в 1578 году в труде Уильяма Буэна «Изобретения или устройства, совершенно необходимые для всех генералов и капитанов, или командиров, людей как на море, так и на земле». В этом труде, используя закон Архимеда, он впервые научно обосновал способы обратимого погружения/ всплытия, с помощью изменения плавучести судна при изменении его водоизмещения.
В 1580 году Уильям Брун и в 1605 году Магнус Петилиус, англичане, построили суда, способные погружаться. Однако эти объекты нельзя было назвать подводными лодками, так как они не способны были перемещаться под водой, а могли лишь погружаться и всплывать в заданном месте.
Первой подводной лодкой, способной перемещаться под водой в произвольном направлении и имеющей неоспоримые доказательства существования, стал проект Корнелиуса Ван Дребеля. Данное судно было выполнено из дерева и кожи, было способно погружаться на глубину до 4 метров с использованием заполнения/опорожнения кожаных мехов. Первый экспериментальный образец был построен в 1620 году и использовал для движения шест, отталкивающийся от дна, а уже в 1624 году на новой модели с весельным движителем (отверстия в корпусе для весел уплотнялись кожаными вставками) подводное путешествие по Темзе совершил король Англии Яков. Более 10 лет это судно использовалось английской знатью для путешествий между Гринвичем и Вестминстером.