Как упоминалось ранее 23 апреля (по новому стилю 3 мая) 1696 года из Воронежа к Азову вышел авангард галерной флотилии из восьми судов, которую возглавила галера «Принципиум» на которой был сам царь Петр, за которым проследовал отряд из остальных пятнадцати галер и четырех брандеров и 15 мая 1696 года эта флотилия прибыла в Черкасск[7]. Через два дня, 17 мая, произошло первое нападение отряда российских лодок на врага. Отряд состоял из казачьих лодок попытавшийся взять на абордаж два турецких корабля, но попытка оказалась неудачной, и казакам пришлось отступить. Но уже 20 мая 1696 года, отряду из сорока казачьих лодок удалось одержать победу над турецкой эскадрой под Азовым, в результате которой турки потеряли два корабля и десять тумбасов (грузовых судов)[8]. Согласно запискам Петра I утром выйдя в Азовское море, этот отряд обнаружил турецкую флотилию, на которой шла разгрузка грузов из тумбасов и атаковал вражескую флотилию[9].
В конце мая 1696 года российская флотилия пополнилась пятнадцатью галерами, пришедшими с Дона: Через несколько дней, 2 июня, подошли еще семь галер, 12 июня — галера и четыре брандера, после чего началась осада Азова с моря, создавшая преграду турецким судам в устье Дона, где он впадает в Азовское море. На суше действовала армия генералиссимуса Шеина, которая замкнула кольцо блокады у Азовской крепости. Видя, что российских судов больше, турецкой флот отступил в море, перестав оказывать помощь гарнизону крепости. В итоге 18 июля (28 июля по новому стилю) 1696 года Азов был взят.
После взятия Азова Петром I было выбрано место для гавани у мыса Таганий Рог, где и разместились суда принявшие участие в осаде крепости Азов. Позже там была основана крепость Таганрог. Надо отметить, что помимо боевых действий на Азовском море шли бои и на Днепре у турецкой крепости Тавань. Там тоже русские галеры и струги неоднократно атаковали турецкие речные средства. Они были построены в Брянске и проведены по реке Десне в Днепр. Флотилией командовал полковник Неплюев. Принимавшие участие в тех боях казаки, сражались у Аккермана и почти вплотную подошли к Очакову. Суда российской речной флотилии во время боевых действий защищали крепость Тавань взятую ранее русскими войсками под командованием боярина (в будущем ставшего генерал-фельдмаршалом) Б.П. Шереметьева, который вынудил отступить оттуда турецкие войска.
Спустя две недели после взятия Азова, уцелевшие суда, начали свой путь обратно. Но теперь они следовали не в Воронеж, а в Москву, столицу России, где их встречали как победителей. В ходе последовавшей вскоре после Азовских походов Северной войны, целью которой было получение выхода к Балтике, Россия завершила создание регулярного военно-морского флота, достигла своей цели в виде возвращения балтийских земель и стала великой морской державой.