Вооруженные силы Северо-Восточной Руси в это время состояли из войск великокняжеских, войск удельных князей и войск городов Новгорода и Пскова. В первой половине XV столетия появляется казачество. В 1389 г. появилась на Руси артиллерия.
Конница русских была легкая; сидела она на легких татарских или туркменских лошадях, с монгольским конским снаряжением.
Вооружение, как и ранее, было разнообразное и состояло из копий, луков со стрелами, самострелов, мечей, сабель, топоров, киев или палиц, сулиц или дротиков, бердышей, кистеней и кинжалов.
Предохранительное снаряжение составляли: шлемы, щиты, латы, кольчуги и т. п.
Ополчение известной области составляло полк; из среды бояр назначались головы и полковники и вообще высшие начальники. Полки делились на сотни и десятки, вверяемые сотникам и десятникам.
Боевой порядок, как и в предыдущую эпоху, делился на пять частей: на сторожевой (передовой) полк, большой полк, полки правой и левой руки и на засадный (запасный) полк. Этому боевому порядку соответствовал и походный.
Краткое изложение Куликовской битвы познакомит нас с способом ведения боя в конце XIV века.
Куликовская битва (8 сентября 1380 г.). Великий князь Московский Дмитрий Иоаннович Донской (1363–1389), поставив себе задачею свергнуть иго Золотой Орды, начиная с 1375 г. нанес татарам несколько поражений и разбил их наголову в 1378 г. на берегу р. Вожи. Это взбесило Мамая, стоявшего во главе Орды, и он решился наказать князя, имея себе союзником князя Литовско-русского Ягайло Ольгердовича. Рязанский князь тоже стал на сторону Мамая. Остальные князья Северо-Восточной Руси пошли за Дмитрием Иоанновичем. Получив благословение великого подвижника, настоятеля Троицкой лавры Сергия Радонежскаго, с армией в 150 000 чел., Дмитрий Иоаннович 26 августа двинулся из Коломны по левому берегу р. Оки, к устьям Лопасни. Войска были разделены на 4 полка: на передовой полк князей Друцких, большой – великого князя и князей Белозерских, правой руки – князя Владимира Андреевича Серпуховского и князей Ярославских и на полк левой руки князя Глеба Брянского. Войска Мамая были близко. Выслав на разведку отборный конный отряд боярина Мелика, великий князь переправил рать через Оку и повел ее к соединению рек Дона и Непрядвы; на пути к Дону к нему присоединились Андрей и Дмитрий Ольгердовичи, родные братья Ягайла, бывшие с ним во вражде; они привели с собою 40 000 полоцких и брянских дружин.
На пути от Оки к Дону пехота несколько отстала, почему, дойдя до Дона, Дмитрий остановился. 6 сентября вся армия подтянулась. Получено было сведение, что Мамай находится у Кузьминой гати (в трех переходах) и двигается медленно, ожидая присоединения Ягайла, который был у Одоева, на берегах р. Упы.