Писатель Г. Сенкевич, желая возвеличить Ягайло, отсиживавшегося в тылу, придумал, будто бы во время атаки орденского резерва произошло нападение на него, но его спасли отважные рыцари Збигнев из Олесниц и Николай из Дембно, а сам король поразил копьём немецкого рыцаря Кикерица.
На самом деле весь этот эпизод — выдумка. Тем не менее, выдумка вошла в большинство книг польских историков, не говоря уже о художественных произведениях. Ягайло было уже 60 лет, он и в молодости не отличался ни физической силой, ни воинским мастерством.
Решительная атака 16 хоругвей во главе с магистром могла бы решить судьбу битвы, если бы перед ними оказался другой противник, менее опытный и храбрый. Как уже сказано, хоругви Витовта к этому времени вернулись и атаковали ударную группу магистра в левый фланг и в спину. Посланные в обход польские отряды начали окружать правый фланг крестоносцев с юго-запада.
Это стало началом конца. Некоторое время крестоносцы сдерживали натиск, но, наконец, были разбиты. Великий магистр погиб в бою. Весть о его смерти мгновенно облетела поле, окрылила союзников и повергла в смятение их противников. Первыми сдались рыцари Кульмской земли. Вслед за ними сдались европейские «гости» — в их хоругви остались в живых только 40 рыцарей. Сдались союзники ордена из числа западных славян.
В орденских хрониках записано, что верховный магистр У фон Юнгинген погиб от руки татарского мурзы Багардина (хана Бах эд-Дина). Смерть магистра от руки «неверного» служила ещё одним упреком против христианских государей Владислава (Ягайло) и Александра (Витовта), подружившихся с «сарацинами» и «схизматиками». Именно для того, чтобы отвести такой упрек, Длугош выдумал, будто бы магистра убил «простой драб», воин плебейского происхождения.
Окончание боя
Многие крестоносцы, избежавшие окружения или вырвавшиеся из него, засели в своем полевом лагере, окружённом рядами повозок, соединенных цепями, возле деревни Грюнвальд. Охраняемый пехотой (кнехтами), лагерь давал им возможность обороняться. Но успешной обороны не получилось. Решительной атакой вагенбург к 18 часам был взят, почти все его защитники убиты. Большое число погибших здесь орденских воинов объясняется тем, что вагенбург штурмовала, главным образом, пехота союзников, состоявшая из крестьян и горожан. Простолюдины не могли получать выкуп за пленников. Поэтому пленных они не брали.
В сражении погибли почти все сановники («гроссбегитеры») ордена: великий магистр, великий маршал Ф. фон Валленрод, великий комтур (командор) К. фон Лихтенштайн, великий шатный (церемониймейстер) Альбрехт фон Шварцбург, великий скарбник (казначей) Томас фон Мергейм, а также 14 комтуров и 15 фогхтов. Вместе с ними «испили смертную чашу» 203 орденских рыцаря, «а прочих — бесчисленное множество», как писали современники. Среди них был и Генрих фон Швельбок, комтур замка Тухоля. Это его слуги носили перед ним два обнаженных меча, а Швельбок говорил, что не вложит их в ножны, пока не окрасит кровью врагов.