Термин "йога" в своем техническом смысле впервые встречается в "Тайттирия-упанишаде" (II, 4: йога атма) и в "Катха-упанишаде" (II, 12: адхьятма йога). Что касается практики йоги, то о ней отчетливо говорится уже в ранних упанишадах. Так, отрывок из "Чхандогья-упанишады" (VIII, 15: "сосредоточивает все свои чувства в Атмане") позволяет нам заключить о практике пратьяхары; равным образом, пранаяма часто упоминается в "Брихадараньяка-упанишаде" (напр., I, 5, 23).
В упанишадах знание приносит освобождение после смерти: "Веди меня от смерти к бессмертию!" (Брих.-уп., I, 3, 28). "Знающий становится бессмертным" (Кат.-уп., VI,). Практика йоги, как ее понимают упанишады, преследует ту же цель. Достойно внимания, что в "Катха-упанишаде" именно Яма, царь смерти, раскрывает высшее знание и говорит о йоге. Сюжет, используемый в этой упанишаде (на который повлиял эпизод из "Тайттирия-брахманы"), оригинален и мистичен: юный брахман Начикета спускается в инфернальные сферы и, поощряемый обещанием Ямы исполнить три желания, спрашивает того о человеческом уделе после смерти.
Спуск в подземный мир и трехдневный пост – широко известные инициатические темы; ближайшие примеры – шаманские посвящения и античные мистерии. Яма раскрывает Начикете секрет "огня, ведущего в небеса", огня, который может означать либо ритуальный огонь, либо "тайный огонь", произведенный с помощью тапаса. Этот огонь – "мост к высшему Брахману"; образ моста, часто встречающийся уже в брахманах, упоминается и в ранних упанишадах (напр., Чханд.-уп., VIII, 4,1 – 2); кроме того, он зафиксирован во многих традициях и в целом означает инициатический переход от одного модуса бытия к другому. Однако особенно интересно учение о "великом путешествии". После тщетных попыток отвлечь Начикету от разрешения этой загадки, в том числе предлагая ему власть над сонмом земных богов, Яма открывает великую тайну – тайну Атмана: "Этот Атман не постигается ни толкованием, ни рассудком, ни тщательным изучением – кого избирает этот Атман, тем он и постигается" (Кат.-уп., II, 23). Последняя строка носит загадочный оттенок, который усиливается обращением к Вишну в следующей главе (III, 9).
Человек, в совершенстве владеющий самим собой, сравнивается с искусным колесничим, способным обуздать своих коней-чувств: именно такой человек достигает освобождения.
Знай же, что Атман – владелец колесницы;
тело, поистине, – колесница;
Знай, что рассудок – колесничий;
разум, поистине – поводья.
Чувства называют конями,
предметы восприятия – их путями.