После окончания войны Штейнер сначала, в ноябре 1918 года, был назначен командиром 3-й запасной пулеметной роты XVII армейского корпуса, а в первых числах января 1919 года отправился на родину. Как и многие ветераны, он вступил в ряды Добровольческого корпуса – это были нерегулярные вооруженные формирования, члены которых подчинялись воинской дисциплине и под руководством своих командиров вели вооруженную борьбу против деструктивных сил: прежде всего коммунистических отрядов, а на окраинах Германии – против представителей национальных меньшинств, которые после крушения Германской империи стали предпринимать активные попытки по отторжению от страны ряда ее территорий в пользу возникших на ее обломках национальных государств. В рядах Добровольческого корпуса Штейнер принял участие в операциях в районе Мемеля (ныне Клайпеда). Отстоять немецким националистам Мемель не удалось, и этот город по условиям Версальского мира был передан в ведение держав-победительниц, а в февраля 1923 года присоединен к Литве.
В это время Добровольческие корпуса и отряды местной самообороны составляли так называемый черный рейхсвер – то есть как бы нерегулярные военизированные отряды, выпадавшие из-под действия Версальского мира, а на самом деле обычные воинские формирования, тайно финансировавшиеся правительством. Постепенно под давлением держав-победительниц черный рейхсвер начал сворачиваться, и 8 мая 1920 года Штейнер был официально зачислен на службу в рейхсвер и назначен командиром 2-й (пулеметной) роты 2-го стрелкового полка. Как и все офицеры рейхсвера, при зачислении на службу Штейнер подписал контракт на 25 лет службы. 1 октября 1920 года Штейнер был назначен командиром 8-й (пулеметной) роты 1-го пехотного полка в столице Восточной Пруссии, городе Кёнигсберге (ныне Калининград, центр Калининградской области Российской Федерации), а в сентябре 1923 года зачислен в штаб полка в качестве офицера пулеметного дела – в его обязанности входила организация подготовки личного состава. Карьерный рост в рейхсвере был очень медленным; несмотря на то что Штейнер был хорошим строевым офицером, звание капитана он получил только 1 декабря 1927 года, в октябре 1929 года назначен адъютантом 1-го пехотного полка.
Основываясь на своем военном опыте, Штейнер разработал концепцию развития вооруженных сил будущего: главным положением ее являлось то, что в характер войны будущего будет кардинально отличаться от того, что имело место в Первой мировой войне. Это будет мобильная и скоротечная война, где все будут решать техническое обеспечение, уровень вооружений, а также профессиональное мастерство солдат. Таким образом ведущую роль в будущей войне, по мнению Штейнера, будут играть не многомиллионные армии, сформированные на основе всеобщей воинской повинности, а небольшие мобильные, хорошо вооруженные и специально подготовленные ударные части. В их задачу, по мнению Штейнера, входило стремительными ударами прорывать оборону противника, осуществлять окружение, а затем и уничтожать окруженные части. Эти части должны были быть высокомобильными и вооружены новейшими видами вооружения – автоматическим оружием. (В скобках заметим, что Штейнер несколько опередил свое время: подобная концепция больше применима в военно-политической ситуации конца XX – начала XXI века, чем к периоду Второй мировой войны. Сегодня подход Штейнера успешно применяется в армиях крупнейших мировых держав и дает им возможность малыми силами проводить очень эффективные военные операции. Наша страна, к сожалению, является исключением.) Новаторские идеи Штейнера не нашли ни понимания, ни поддержки у руководства рейхсвера. Возглавлявшие рейхсвер (а затем и вермахт) генералы, в большинстве своем прошедшие Первую мировую войну в штабах, отдавали предпочтение именно массовой армии, именно всеобщая воинская повинность стала основополагающим принципом официальной доктрины рейхсвера (вермахта).