Долгое время внутренние методы никак не были связаны с боевыми искусствами. Методы воинской тренировки развивались своим путем, а энергетическая работа – своим. Слияние этих двух направлений можно считать началом величайшей революции в китайских боевых искусствах – именно это и привело к созданию неповторимого и нигде в мире более не встречающегося единства духовного и военно-практического в культуре.
На протяжении своей долгой истории «внутреннее искусство» имело несколько десятков названий. Самые древние из них – «даоинь» («вводить [ци] и проводить [его по каналам]»), «туна» («вдох и выдох»), «шици» («питание ци»), «синци» («проведение ци по каналам»), «фуци» («самодополнение через ци»). Одно из последних названий, широко распространенное сегодня, – «цигун» («достижение мастерства в управлении ци»). Нэйгун отнюдь не включает в себя только дыхательные упражнения. Они представляют собой лишь малую вспомогательную часть «внутреннего искусства», которое в основном базируется именно на работе сознания, стимулируемого творческим посылом – волей. Содержание понятия «нэйгун» меняется в зависимости от контекста. Зачастую под ним подразумевается не только сложнейший комплекс дыхательных, медитативных упражнений, гигиенических и диетологических предписаний, но и особый тип духовного самовоспитания. В шаолиньском ушу под «нэйгун» понимались практика укрепления собственного тела путем налаживания циркуляции ци и достижение крепости духа через буддийские методы медитации. А в ряде школ под «нэйгун» подразумевались несложные дыхательные упражнения.
Апогеем развития ушу в средние века стала эпоха династии Сун (960—1279 гг.). Возникли десятки новых видов оружия – фигурные топоры, копья, алебарды сложной конфигурации, стало более качественным изготовление мечей. Быстрому развитию ушу в немалой степени способствовало то, что два великих императора – Ли Шиминь и Чжао Куанъинь – сами вошли в историю как отменные бойцы и тонкие ценители воинских искусств. В период раннего китайского средневековья характер практики боевых искусств постепенно меняется. Уровень мастерства в народе не только перестает уступать уровню ушу в армии и при дворе, но к XI веку начинает даже превосходить его по ряду аспектов, например, по кулачному бою и по тем искусным комплексам, которые демонстрировались на народных праздниках. Эти празднества с демонстрацией борьбы шоубо, показом приемов с оружием достигли такого размаха, что местная администрация была не раз вынуждена запрещать их, опасаясь народных волнений. Под воздействием этого появляются и первые запреты на ношение оружия.