На пятой ступени, называемой Пратьяхарой, осуществляется контроль над чувствами. Все действия внутренние и внешние происходят, когда сознание соединяется с нервыми центрами или органами, с помощью которых человек воспринимает окружающий мир. Встречаясь в жизни с благами (добрыми) и приятными (эгоистическими) побуждениями к действию, человек чаще выбирает приятные и совершает неразумные поступки, приводящие, как правило, к плачевным последствиям. Когда сознание подчинено воле, оно не соединяется с центрами восприятия, и следовательно, чувства и желания становятся управляемыми.
Тот, кто достиг способности по желанию соединять и разъединять свое сознание с нервными центрами, усвоил Пратьяхару. Пранаяна и Пратьякара помогают освободить чувства от порабощения объектами желаний. Эти две ступени считаются внутренним поиском (антаранга садхана). Следующая часть йоги называется Дхарана. На этом этапе надо научиться сосредотачиваться целиком не одном объекте или задаче, в идеале на этой стадии внешние и внутренние раздражители должны быть максимально успокоены.
Упражнения в концентрации направляют сознание по внутреннему кругу психической энергии. Это позволяет добиться гораздо более тонкого восприятия действительности. По мере прогресса ум становится все более сдержанным и целеустремленным. Когда сознание привыкло удерживаться сосредоточенным на каком-либо объекте, оно приобретает способность как бы непрерывного течения по направлению к этому объекту. Непрерывная Джарана называется Дхьяной, или седьмой ступенью Иоги Патанджали.
Тело, дыхание, чувства, ум, рассудок и эго, все соединяется в объекте созерцания. Когда сила Дхьяны настолько напряжена, что возможно отбросить внешнюю часть восприятия и удерживать созерцание только на внутреннем смысле, наступает состояние Самадхи — последняя ступень и конечная цель йоги, при которой сознание подымается выше пределов самосознания и происходит единение с Верховным Вселенским Духом, во время которого переживается непрерывная радость и покой.
Различает два состояния Самадхи: сабикальна и нирвикальна. На начальном этапе (сабикальна самадхи) сознание смешивается с Космическим Духом, жизненная сила извлекается из тела йога, кажущегося недвижимым, застывшим.
Он вполне осознает состояние приостановленной «живости» тела. Когда же йог прогрессирует до более высоких состояний нирвикальна Самадхи, то возникает возможность общаться с Богом безо всякой фиксации тела и в своем обычном бодрствующем сознании. То есть в состоянии сабикальна Самаджи все еще сохраняется некоторая отдаленность от объекта созерцания, в нирвикальпа Санажи полностью осознается собственная идентичность с ним. Дхарана, Дхьяна и Сабикальна Самадхи (три степени в ментальном усилии концентрации) по отношению к одному предмету составляют Самьяму. Дхарана, Дхьяна и Самадхи вводят йога в глубины его души.