Навигационный комплекс «Сигма» применялся для выработки курса и определения скорости подводной лодки, автоматического и непрерывного определения текущего значения географических координат и выработки текущих значений углов бортовой и килевой качки ПЛ.
Корабельные счетно-решающие приборы «Ставрополь-1» и «Изумруд-1» обеспечивали: выработку углов наведения бортовых гироприборов относительно плоскости стрельбы и плоскости горизонта, и выдачу их на борт ракеты, – выработку преобразование текущей дистанции до цели во временную установку интегратора продольных ускорений с учетом поправок на вращение Земли и ее несферичности, и др., выработку боевого курса ПЛ.
Р-21 представляла собой одноступенчатую баллистическую ракету с отделяющейся головной частью. Баки окислителя и горючего являлись силовым корпусом ракеты. Они разделялись межбаковым пространством и совместно с приборным и хвостовым отсеком представляли собой цельносварную конструкцию из листовой нержавеющей стали.
Р-21 имела следующие параметры траектории при стрельбе на максимальную дальность:
скорость в момент выключения двигателя – 3439 м/с;
высота конца активного участка – 68,9 км;
время полета на ак тивном участке – 93 с;
полное время полета до цели – 384,6 с;
скорость встречи головной части с целью – 342 м/с.
Кроме дизельных лодок пр. 629Б комплекс Д-4 получили 8 атомных лодок пр. 658, из которых последние семь сразу строились по пр. 658М под комплекс Д-4 с тремя пусковыми установками
3* – В США первый пуск баллистической ракеты «Поларис» с погруженной атомной ПЛ «Джордж Вашингтон» состоялся 20 июля 1960 г., т. е. на 40 дней раньше. Пуск произведен с глубины 30 м. ракета пролетела 1800 км.
СМ-87-1.
Разработка проекта 658 велась с августа 1956 года. Приемный акт на головную ПЛ этого проекта К- 19 был подписан 12 ноября 1960 года. К-19 стала единственной лодкой, достроенной по пр. 658 под Д-2, остальные лодки К-33, К- 55, К-40, К-16, К-145, К-149 и К- 178 достраивались по пр. 658М. Они вступили в строй с июля 1961 г. по июня 1964 г.
ПЛ пр. 658 для пуска ракет Р- 13 должна была всплывать в надводное положение. Время пуска трех ракет составляло 12 минут, не считая времени всплытия и погружения.
При установке ракет Р-21 в лодках пр. 658М потребовалось создать комплекс средств, удерживающих ПЛ в заданном диапазоне глубин («система одержания»). Без принятия мер по одержанию ПЛ при старте одной ракеты подвсплывала на 16 м, что не позволяло в короткий срок привести ее на исходную глубину для старта следующей ракеты.
Применение подводного старта вызвало существенные переделки и в самой лодке. Перед стартом ракеты предусматривалось заполнение водой кольцевого зазора, образующегося между габаритами шахты и помещенной внутри ее ракетой. Для этого потребовалось размещение на лодке специальных балластных цистерн с системой перекачки. Для ликвидации разбаланса плавучести ПЛ после выхода ракеты из шахты была предусмотрена возможность приема около 15 м 3 воды в уравнительную цистерну. Кроме того, при переходе с ракет Р-13 на Р-21 пришлось устанавливать новые пусковые установки.