Сегодня трудно установить, только ли выступление литовских частей привело к тому, что бой состоялся, однако бесспорно: именно с этой целью Витовт послал свое войско вперед. Это было огромным риском, и Орден немедля использовал временную изоляцию литовской армии. Вся третья линия была передана в ведение Фридриха Валленрода, и на литовский фланг обрушилась железная лавина тяжелой конницы. Когда поляки пришли в движение, Конрад Лихтенштейн направил прицельный удар по большому знамени, препятствуя их организованному вступлению в битву. В результате начальные действия союзников были несогласованны, и литовскому войску пришлось в одиночку сдерживать основной удар. Тактическое отступление, к которому литовцы прибегали в подобных случаях, было невозможно, ибо это могло нежелательно отозваться на польском войске, еще не втянувшемся в бой. Долгим был этот час, стоивший литовцам огромных потерь. Витовт еще пытался удерживать расстроенные ряды. Но тут в бой вступила тяжелая польская кавалерия. На польском фланге положение выровнялось, и Витовт мог скомандовать истощенному войску начать отходной маневр.
Литовцам, хотя и с большими потерями, удалось оторваться от преследования Фридриха Валленрода. Кризисный момент сражения миновал. Часть литовского войска прикрыла польский фланг справа. Тогда отличились смоляне, потерявшие большую часть людей, но сдержавшие неприятеля. Крестоносцы, преследуя отходящие литовские знамена, нарушили собственный строй, потеряли время и теперь возвращались на место главных событий разрозненными группами. Поляки смогли перерезать им путь, и значительная часть тевтонского войска уже не была способна влиять на ход битвы: таким образом оправдался запоздалый маневр Витовта, а также его первая рискованная атака. Свен Экдаль (Sven Ekdahl), которому исторические исследования принесли славу в мировой науке, как и Грюнвальдским триумфаторам – во всемирной истории, назвал маневр Витовта решающим событием битвы. Бросив в /222/ бой главные польские силы, Витовт обрушился на немецкий фланг под командованием Конрада Лихтенштейна. Ульрих Юнгинген был вынужден ввести в действие свои 16 резервных знамен. Когда все резервы Ордена оказались втянуты в бой, Витовт применил свежие польские силы и начал окружать крестоносцев. Тевтонцы, ведомые великим магистром, пошли на прорыв, однако их смяли отряды литовцев, возвратившиеся после выполнения обманного маневра. Зажатые с боков построения крестоносцев уже не могли воспользоваться превосходством своих тяжелых латников. Численный перевес союзников сделал свое дело, и жаркий июльский день закончился совершенным разгромом крестоносного войска. Пали Ульрих Юнгинген, Фридрих Валленрод, Конрад Лихтенштейн, почти все видные тевтонские военачальники, 200 рыцарей (примерно треть Прусской ветви Ордена). Союзники заняли лагерь крестоносцев, добыча была великая. Часть тевтонских знамен (среди них высшего ранга – св. Марии), а также знатных пленников (один из которых – олесницкий князь Конрад Белый) получил Витовт. По приказу командиров были заранее разбиты винные бочки тевтонцев, чтобы чрезмерное возлияние не подкосило победителей. Однако после гигантского напряжения опьянение победой проявилось неимоверной усталостью: три дня литовское и польское войска отдыхали.