В XVI веке Старица по духовной грамоте великого князя Московского Ивана III была отписана в удел младшему сыну Андрею, который принял титул князя Старицкого. Но благодаря этому неординарному событию, Старица, небольшой тверской городок на Волге, получит как бы второе рождение, заявит о себе и станет играть особую роль в Российском государстве. Князь Андрей Иванович создал здесь удельную думу наподобие московской. Старицкие войска под его руководством неоднократно участвовали в военных походах. Но, пожалуй, самым ярким явлением деятельности князя Андрея Ивановича было возрождение жемчужины города — Свято-Успенского, монастыря. В 1530 году князь построил в нем белокаменный Успенский собор. В XVI столетии монастырь стал одним из центров духовной жизни центральной России. Именно в Старице, в дворянском роду Садыревых-Полевых, родился отрок Григорий, будущий архиепископ Казанский Герман, впоследствии причисленный клику святых. Во времена его служения архимандритом Свято-Успенского монастыря сюда был принят на воспитание посадский отрок Иоанн, ставший в 1589 году первым Патриархом Московским и всея Руси Иовом. Здесь же начинал свое монашеское служение и будущий настоятель Троице-Сергиева монастыря архимандрит Дионисий, поднявший в 1610 году знамя освободительной борьбы против поляков и благословивший войска князя Пожарского на изгнание их из Москвы. Вот какое яркое созвездие подвижников веры дал Свято-Успенский монастырь в XVI столетии.
Сын князя Андрея Ивановича Владимир окажется единственным потомком Ивана III по мужской линии, имевший право претендовать на великокняжеский престол. Однако нельзя однобоко представлять деятельность князя Владимира Старицкого только как фигуры, на протяжении многих лет являвшейся «знаменем антиправительственных сил». Князь Владимир Андреевич был одним из выдающихся полководцев XVI века. Благодаря полководческому таланту и верной службе на благо Отечества, он поднялся до самых вершин тогдашней военной иерархии.
Князь Владимир Старицкий внес определенный вклад и в Тверскую культуру, построив великолепный Борисоглебский собор — один из замечательных памятников шатрового зодчества XVI столетия.
В это же время в удельном княжестве развивается искусство лицевого шитья. Здесь особая роль принадлежит Евфросинии, жене князя Андрея Ивановича Старицкого. Все дошедшие до нас плаща-ницы, выполненные в мастерской княгини, позволяют исследователям говорить о «стиле Старицких» — таком же ярком явлении в русском декоративном искусстве XVI века, каким для XV века явилось шитье Софьи Палеолог, а для XVII века — произведения Строгановских светлиц.