Тогда были образованы «выборные» стрелецкие отряды. «Русский хронограф» подробно рассказывает о появлении этих стрельцов. «…Учинил у себя царь… выборных стрельцов и с пищалей 3000 человек, а велел им жити в Воробьевской слободе, а головы у них учинил детей боярских…»
Было создано шесть «статей» (отрядов) выборных стрельцов по 500 человек в каждой. «Статьи» делились на сотни, во главе которых стояли сотники из детей боярских. Стрельцы получали жалование по 4 рубля в год, а жить тогда можно было на 3 копейки в день.
Бравые стрельцы отличились уже при взятии Казани, придав штурму города решительность — что так разительно отличало поход 1552 г. от прежних казанских походов московского войска. Стрельцы вели подкопы и засыпали рвы, они первыми двинулись на городские стены и первыми ворвались в город. «И тако, — добавляет летописец, — скоро взыдоша на стену великою силою, и поставиша ту щиты и бишася на стене день и нощь до взятья града».
Отличились стрельцы и при взятии Полоцка, где они уничтожали вражеских пушкарей, штурмовали стены и занимали крепость.
Стрельцы подразделялись на выборных, позднее — московских, несущих службу в столице, и городовых, служащих в различных городах России. Московские стрельцы охраняли Кремль, несли караульную службу и принимали участие в военных действиях. Городовые стрельцы несли гарнизонную и пограничную службу, выполняли поручения местной администрации, носящие полицейский характер. В мирное время стрельцы подчинялись Стрелецкому приказу, а во время войны — военачальникам. Городовые стрельцы находились непосредственно в ведении местных воевод.
Стрельцы были единообразно обмундированы, что тогда было редкостью в Европе, обучены военному делу и вооружены за государственный счет. В их вооружение входили ручные пищали, мушкеты, сабли, пики, а также внушительные бердыши (которые так часто показывают в художественных фильмах).
Стрелецкое войско делилось на подразделения, именуемые приборами, позднее приказами, а еще позднее — полками. Во главе приказов стояли стрелецкие головы, назначавшиеся правительством из числа дворян.
Эти подразделения, были как конными («стремянными»), так и пешими, и, в свою очередь, делились на сотни и десятки.
Стрельцы жили отдельными общинами-слободами. Помимо денежного жалованья стрельцы получали за счет казны продовольственное довольствие (хлебное жалование). В случае похода им выделяли деньги «на подъем». Часто стрельцы наделялись, вдобавок к жалованью, землёй, отводимой в совместное пользование для всей слободы. То есть, получали они землю не лично, как помещики, а на всю общину. Стрелецкая слобода выбирала свои власти, за исключением назначенного стрелецкого головы. Управление слободой находилось в «съезжей избе».