Служилые казаки, по роду деятельности, оказались родственны степной вольнице, которой они и обязаны самому названию «казак» (тюрк. «удалец»). Еще в начале XVI в. летописи упоминают среди донских казаков атаманов из чистых кипчаков, причем действующих против интересов Москвы. Но степная вольница постепенно «приручалась» московским правительством. Надо полагать, не без помощи денежных вливаний, особенно после страшного нашествия крымцев 1521 года. Степное казачество все более пополнялось за счет притока вольных русских людей из пограничного Рязанского, Тульского и северского краев, что преображало его лицо.
С 1549 донских казаков начинают вербовать на московскую государственную службу. В конце 1550-х их включают большими массами в состав русских войск, несущих службу в поле, как сторожевую и станичную. (Тогда станицы — разъезжие дозоры, патрули, а сторожи — это укрепленные посты.) Так степная вольница входит в число служилых по «прибору».
Со времени правления Ивана Грозного казаки стали тревожить не только ногаев, кочевавших в районе Волги, но и крымско-татарские улусы, и турецкие крепости.
Казаки играли большую роль в московских походах на крымцев во второй половине 1550-х и в разгроме крымско-турецкого нашествия 1572, когда отличился донской атаман М. Черкашенин. Отряды донских казаков участвовали в борьбе с Ногайской Ордой, в завоевании Казани и Астрахани, во многих сражениях Ливонской войны, защищали крепости, в том числе участвовали в славной обороне Пскова.
За государственную службу казаки получали денежное жалование, землю на общинном праве, иногда личный земельный оклад как помещики. При реорганизации в 1571 сторожевой и станичной службы казаки заменили в украинных поселениях детей боярских, которые были возвращены в полки. На протяжении 1570-х казаков селили на крымском рубеже, который в это время сильно сдвинулся к югу. В особо опасных местах казачество сменяло обычное крестьянское население, которое перебиралось в более спокойные районы.
Волжское казачество, промышлявшее разбоем, было вытеснено правительством с Волги при помощи отрядов служилых казаков. Ушедшие с Волги «разбойники» двинулись на восток. Разбив ногаев на р. Яике (Урал), волжские отселенцы положили начало уральскому казачеству.
Волжские казаки, нанявшиеся на службу к промышленникам Строгановым, сыграли большую роль в отражение нападений на Урал сибирских татар, остяков и вогулов. Затем они были направлены правительством на разгром сибирского ханства. Здесь прославится атаман Ермак — Василий Тимофеевич Аленин, чьи предки были суздальскими посадскими людьми.