Это старинное предание Венциг обработал в форме, наиболее подходящей для романтической оперы. Сюжетным центром либретто он сделал любовь Далибора и Милады, отдавшей свое сердце храброму рыцарю, несмотря на то, что он убил ее брата — бургграфа. Переодевшись в мужское платье, Милада проникает в темницу к Далибору. Вместе с его друзьями она готовит возлюбленному освобождение. Но стража ранит Миладу, и она умирает на руках у Далибора, который тоже погибает в этом бою.
Работая над оперой, Сметана сместил центр тяжести. Он выдвинул на первый план образ народного героя, а не личные переживания рыцаря и Милады. В тексте Венцига ничем не мотивируется популярность Далибора в народных массах. Разве мог рыцарь заслужить признательность народа только за то, что «мстя за своего друга, сжег Плошковицы, как факел у гроба Зденка»? Кроме того, Далибор Венцига наделен чертами обреченности, он перестал ценить жизнь, он не дорожит ею после смерти Зденка.
Совсем другой образ Далибора создал Сметана в музыке. Уже во вступлении к опере звучит широкая напевная мелодия. Она сразу вызывает в памяти маршевую поступь чешской героической песни. Это тема Далибора. И в первой сцене оперы, когда народ скорбит об участи, готовящейся Далибору, в оркестре при упоминании его имени звучит боевой призыв. На фанфарных, призывных интонациях построена и характеристика, которую дает Далибору народ в этой же сцене. Тема Далибора появляется и во время рассказа Йитки о том, как она в детстве осталась сиротой, а Далибор ее приютил и воспитал. Особенно широко и мощно эта тема проходит в блестящем звучании всего оркестра в четвертой сцене первого акта, когда перед королем Владиславом и собравшимися судьями предстает закованный Далибор. Слушая эту могучую, упругую, свободно льющуюся мелодию, мы воспринимаем ее как музыкально обобщенный образ народного вожака, а не влюбленного мечтателя. Мощная кульминация этой темы — сцена смерти Далибора в бою — завершает оперу.
Чувства дружбы и верности согревают образы и самого Далибора, мстящего за смерть своего друга, и беззаветно преданных ему Йитки и ее жениха Витка, подготавливавших побег рыцаря из тюрьмы. А образ Милады дал основание критикам даже сравнивать оперу Сметаны с бетховенским «Фиделио». Подобно Леоноре, героине единственной оперы Бетховена, Милада проникает в темницу, чтобы спасти возлюбленного, и, не останавливаясь ни перед чем, разделяет его судьбу.
Колоритными жанровыми штрихами обрисован усердный служака старик-тюремщик Бенеш. Сцена пирующих воинов в начале второго акта и другие жанровые сцены оперы принадлежат к числу лучших в опере. На протяжении всего произведения Сметана противопоставляет Далибора и его друзей королю Владиславу и его окружающим. Это побудило композитора создать в музыке два интонационных пласта. Один из них рисует образ благородного рыцаря и народ и построен на ярко выраженной песенной основе. Другой, стержнем которого является лейтмотив короля Владислава, отличается внешней пышностью, подчеркивающей надменность феодалов. В музыке «Далибора» нельзя, конечно, отрицать некоторого воздействия Листа, которое Сметана испытывал еще в гетеборгский период своей жизни. Влияние это чувствуется и в блестящей оркестровке оперы и в особенности в больших симфонических эпизодах.