Дворянское сословие было ниже боярского и тоже составилось из нескольких категорий. В него отходили «захудалые» представители боярских родов, младших ветвей аристократии. К дворянам относились те, кто служил при государевом дворе, а также потомки людей, входивших в дворы ликвидированных княжеств. Зарубежные исследователи часто путали их с «дворовыми», утверждая, что русские дворяне произошли от подневольных псарей, конюхов и пр. Иногда причиной были неправильные переводы, иногда подтасовки допускались преднамеренно. На самом деле, как было показано выше, конюший — это вовсе не конюх, а ловчий — не псарь. Само же дворянство различалось по месту жительства и службы. Так, московские дворяне считались выше «городовых». Но они и службы несли больше. Они находились под рукой великого князя, их в первую очередь поднимали в случае опасности, привлекали для встреч иностранных посольств, других заданий.
Основой боярских хозяйств были вотчины — наследственные земли. Московские бояре в разное время получали их в пожалования от государей. Потомки прежних суверенных князей сохранили обширные владения на территориях бывших княжеств. Отчасти они дробились между наследниками, но что-то и прикупалось, получалось в награду. Дворяне иногда имели вотчины, но чаще — поместья. Их давали не в полную собственность, а лишь на время службы. Если глава семьи погибал, поместье оставляли его сыновьям, пока подрастут и начнут служить вместо отца. Бездетной вдове оставляли часть поместья до конца жизни, вроде пенсии, а дочерям — до замужества.
При Иване III сформировалось еще одно сословие, дети боярские. С боярами они ни в каком родстве не состояли. Просто до XV в. основой русской армии были дружины, которые содержали бояре-вотчинники. А рядовых дружинников называли «отроками» — или «детьми». Ликвидируя удельные княжества, а вместе с ними и удельное боярство, Иван III провел военную реформу. Бывшие дружинники стали получать поместья от государя. Каждые 2–3 года они обязаны были прибыть на смотр, им переверстывали земельные оклады, в случае войны выплачивали жалованье. И в документах XVI в. употреблялась разная терминология. Иногда выделяли дворян, а под детьми боярскими понимались мелкопоместные дворяне. А иногда детьми боярскими обозначали всех, кто служил с поместий, в том числе дворян.
По призыву государя они должны были прибывать сами, приводить вооруженных слуг. Именно за счет детей боярских Иван III получил мощную конницу, позволившую ему одолевать врагов. Но в составе вооруженных сил заметную долю все еще составляли дружины вотчинников, удельных князей. Использовались и корпуса татарской конницы. В разное время мурзы, царевичи из Орды и ее осколков, переезжали на Русь, поступали на службу великим князьям, им давали владения в Юрьеве, Романове, Кашире, Касимове. Начальник касимовских татар носил даже титул царя. Но суверенной власти он не имел и царем был не наследственным, а служилым, назначался московским государем.